[发明专利]基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端

权利要求书

1.一种基于双目相机的限高装置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目相机采集的左目原始图像和右目原始图像，并计算视差图；

基于所述左目原始图像和预存的深度学习模型，得到目标限高装置的下边缘位置；其中，所述深度学习模型是通过左目原始图像训练得到的；

根据所述下边缘位置和所述视差图，获取下边缘位置视差值；

基于所述下边缘位置视差值，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度。

2.根据权利要求1所述的限高装置检测方法，其特征在于，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度，之后还包括：

根据所述下边缘位置计算所述目标限高装置的最低通过高度；

当所述最低通过高度小于当前车辆的车身高度时，则将所述当前距离与预存的报警距离阈值相比较，以得到距离比较结果；

根据所述距离比较结果输出不同等级的报警信息。

3.根据权利要求2所述的限高装置检测方法，其特征在于，根据所述距离比较结果输出不同等级的报警信息，具体包括：

若所述当前距离大于或等于所述报警距离阈值，则发出一级报警信息；

若所述当前距离小于所述报警距离阈值，则发出二级报警信息。

4.根据权利要求1所述的限高装置检测方法，其特征在于，基于所述下边缘位置视差值，利用以下公式计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离distance：

其中：

distance目标限高装置与当前车辆之间的当前距离；

b为双目相机的基线；

f为双目相机的焦距；

disparity为下边缘位置视差值。

5.根据权利要求1所述的限高装置检测方法，其特征在于，基于所述下边缘位置视差值，利用以下公式计算所述目标限高装置的最低高度height：

其中：

height为最低高度；

V为目标像素点的坐标；

V0为相机光心坐标；

disparity为下边缘位置视差值。

6.根据权利要求1所述的限高装置检测方法，其特征在于，计算所述目标限高装置的最低高度，之后还包括：

基于卡尔曼滤波运动方程和观测方程对所述目标限高装置进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的限高装置检测方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波方程为：

其中，A为状态转移矩阵，B为控制矩阵，为过程噪声，x为状态转移参数。

8.一种基于双目相机的限高装置检测系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取单元，用于获取双目相机采集的左目原始图像和右目原始图像，并计算视差图；

下边缘位置计算单元，用于基于所述左目原始图像和预存的深度学习模型，计算目标限高装置的下边缘位置；

下边缘视差值计算单元，用于根据所述下边缘位置和所述视差图，获取下边缘位置视差值；

距离和高度计算单元，用于基于所述下边缘位置视差值，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；

所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。