[发明专利]一种手持的按摩传感设备

说明书

一种手持的按摩传感设备，包括：手持把柄，以及与手持把柄连接的双层柔性层结构；所述按摩传感设备还包括光源、摄像头以及加速度传感器，其中，所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构包括仿生表皮层和真皮层；所述按摩传感设备通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，所述按摩传感设备能够获取按摩师的手感和作业习惯，从而形成大量的数据积累，以便将来基于这些数据更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人。

技术领域

本公开涉及传感器技术，特别涉及一种手持的按摩传感设备。

背景技术

随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。然而，按摩机器人如何实现媲美按摩师的人工按摩效果，这是按摩机器人的关键。

与视觉相比，触觉是机器人获取环境信息的另一种重要知觉形式，是其实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身决定了很强的敏感能力。

如何利用传感器的构思，以便获取按摩师的手感和作业习惯，从而形成大量的数据积累，以便将来基于这些数据更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人亟须解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种手持的按摩传感设备，包括：

手持把柄，以及与手持把柄连接的双层柔性层结构；

所述按摩传感设备还包括光源、摄像头以及加速度传感器，其中，

所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述双层柔性层结构包括仿生表皮层和真皮层；

所述按摩传感设备通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

优选的，

手持把柄具备第一外径，双层柔性层结构具备第二外径，且所述第二外径大于第一外径。

优选的，

根据其柔软性，所述双层柔性层结构得以发生形变；

根据其透光性，所述摄像头得以捕捉所述双层柔性层结构的形变。

优选的，

所述表皮层和真皮层均采用基于硅橡胶材料的柔性材料，例如基于PDMS硅氧烷材料的柔性材料。

优选的，

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度，优选的，所述真皮层的厚度大于10mm，所述表皮层的厚度小于5mm。

优选的，

所述真皮层的硬度小于表皮层，优选的，所述表皮层的硬度属于邵氏A硬度范围，其硬度值大于15；所述真皮层的硬度则小于10。

优选的，

所述真皮层利用其自身的粘性与表皮层粘合。

优选的，

所述双层柔性层结构优选设计为易更换的耗材式柔性层。

优选的，

可以利用涂有颜料的针，刺入所述真皮层的内部进行标记；

以便柔性按摩传感设备工作时，所述摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变之后进一步感测其形变。

优选的，

当所述双层柔性层结构因接触而受接触力作用时，

所述表皮层用于拟合较高的分辨率，使得所述双层柔性层结构的形变具备表皮层的分辨率。