[发明专利]一种手持的按摩传感设备

权利要求书

1.一种手持的按摩传感设备，包括：

手持把柄，以及与手持把柄连接的双层柔性层结构；

所述按摩传感设备还包括光源、摄像头以及加速度传感器，其中，

所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述双层柔性层结构包括仿生表皮层和真皮层；

所述按摩传感设备通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

2.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：优选的，

根据其柔软性，所述双层柔性层结构得以发生形变；

根据其透光性，所述摄像头得以捕捉所述双层柔性层结构的形变。

3.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

所述表皮层和真皮层均采用基于硅橡胶材料的柔性材料，例如基于PDMS硅氧烷材料的柔性材料。

4.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度，优选的，所述真皮层的厚度大于10mm，所述表皮层的厚度小于5mm。

5.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

所述真皮层的硬度小于表皮层，优选的，所述表皮层的硬度属于邵氏A硬度范围，其硬度值大于15；所述真皮层的硬度则小于10。

6.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

所述真皮层利用其自身的粘性与表皮层粘合。

7.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

所述双层柔性层结构优选设计为易更换的耗材式柔性层。

8.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

可以利用涂有颜料的针，刺入所述真皮层的内部进行标记；

以便柔性按摩传感设备工作时，所述摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变之后进一步感测其形变。

9.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

当所述双层柔性层结构因接触而受接触力作用时，

所述表皮层用于拟合较高的分辨率，使得所述双层柔性层结构的形变具备表皮层的分辨率。

10.根据权利要求1所述的按摩传感设备，其中：

通过感测所述双层柔性层结构的形变，表达六维接触力：除了分布于表皮层作为接触层表面的三维压力向量场，还包括三维力矩向量场。