[发明专利]一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质

说明书

一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质，包括：获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。本发明的方法可以使N个驱动感应单元精准快速地移动至对应的目标初始化位置，以便后续医生操作。

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人的控制技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质。

背景技术

血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远程操作的介入手术机器人。医生远程控制介入手术机器人，以使介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下执行血管介入手术，有效保护医生。

通常情况下，利用介入手术机器人执行血管介入手术，是利用介入手术机器人中的N个驱动感应单元共同配合驱动导管导丝等细长型医疗器械。但是，目前执行血管介入手术前，N个驱动感应单元的初始化位置不精准，不利于医生后续控制介入手术机器人执行精准的血管介入手术。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种介入手术机器人从端初始化方法，以保证手术前，N个驱动感应单元处于精准的初始化位置。

一种介入手术机器人从端初始化方法，控制介入手术机器人从端启动后执行初始化操作，所述介入手术机器人包括：机架、可滑动地安装在所述机架上的N个驱动感应单元、以及与N个驱动感应单元连接的处理器，包括所述处理器执行的如下步骤：

获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

优选地，所述基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

基于所述启动指令，获取N个所述驱动感应单元反馈的自检结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，则控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

优选地，所述自检结果为驱动感应单元携带无菌盒或者驱动感应单元不携带无菌盒；

所述判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件，包括：

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为驱动感应单元不携带无菌盒，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件。

优选地，所述控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

获取N个所述驱动感应单元反馈的初始信号；

判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件；

若存在一个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件，则查询数据库，获取N个所述驱动感应单元的操作顺序；

基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号；

当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。