[发明专利]一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端初始化方法，控制介入手术机器人从端启动后执行初始化操作，所述介入手术机器人包括：机架、可滑动地安装在所述机架上的N个驱动感应单元、以及与N个驱动感应单元连接的处理器，其特征在于，包括所述处理器执行的如下步骤：

获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

基于所述启动指令，获取N个所述驱动感应单元反馈的自检结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，则控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

3.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述自检结果为驱动感应单元携带无菌盒或者驱动感应单元不携带无菌盒；

所述判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件，包括：若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为驱动感应单元不携带无菌盒，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件。

4.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

获取N个所述驱动感应单元反馈的初始信号；

判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件；

若存在一个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件，则查询数据库，获取N个所述驱动感应单元的操作顺序；

基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号；

当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

5.如权利要求4所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，在所述判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件之后，所述方法还包括：

若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

6.如权利要求4或5所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述初始信号为接触信号或者非接触信号；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号存在一个为非接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号均为接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件。

7.如权利要求4或5所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果；

基于所述移动结果和N个所述驱动感应单元的操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元运动至目标复位位置，以获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。