[发明专利]抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法

说明书

本公开提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于底盘上，适用于对底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于底盘上，适用于带动底盘及抓取机构移动至物品附近；以及感知机构，设置于底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，感知机构处于第一位置的状态下，适用于引导底盘及抓取机构移动至物品的附近；感知机构处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构对物品进行抓取。本公开提供一种抓取系统及抓取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。

技术领域

本公开的至少一种实施例涉及一种对物品进行抓取的设备，尤其涉及一种抓取设备、抓取系统及抓取方法。

背景技术

抓取设备是一种常用的辅助设备，以辅助和/或取代人工进行一些重复性或工作强度较大的物品抓取和/或搬运的工作。

随着视觉技术、雷达技术及定位技术的发展，抓取设备也可兼具一定的避障功能。因此，抓取设备也由传统的设置在固定位置对特定物品进行抓取的工作场景拓宽至具有可在多个位置之间移动且对不同物品进行抓取的工作场景中。

在上述场景中，由于抓取设备需要在不同的工作位置切换工作状态(如巡航及抓取等)，因此，需要配置多套检测设备以针对不同工作状态的要求提取所需的信息，以满足抓取设备执行不同的工作要求。这样就导致所需的检测设备(如传感器)较多，提取信息较为繁琐，控制方式较为复杂，设备成本较高。

发明内容

针对于现有的技术问题，本发明提供一种抓取设备、抓取系统及抓取方法以至少部分解决上述技术问题。

本公开的一方面提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于所述底盘上，适用于对所述底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于所述底盘上，适用于带动所述底盘及抓取机构移动至所述物品附近；以及感知机构，设置于所述底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，所述感知机构处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘及抓取机构移动至所述物品的附近；所述感知机构处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构对所述物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，抓取设备还包括控制机构，和所述抓取机构及感知机构通讯连接，适用于控制所述感知机构在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构采集的信息控制所述抓取机构执行对所述物品的抓取动作。

在一种示意性的实施例中，所述抓取机构，包括：机械臂，设置于所述底盘上；以及抓取手，设置于所述机械臂的远离所述底盘的端部；其中，所述机械臂适用于带动所述抓取手升降和/或平移，所述抓取手适用于对所述物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，所述机械臂包括：第一旋转件，可旋转的设置于所述底盘上；以及机械臂本体，所述机械臂本体的第一端设置于所述第一旋转件上，所述机械臂本体的第二端适用于安装所述抓取手；其中，所述第一旋转件适用于带动所述机械臂本体在水平面内旋转，用以带动所述抓取手平移；机械臂本体用以带动所述抓取手升降。

在一种示意性的实施例中，所述抓取手包括：第二旋转件，可旋转的安装在所述机械臂上；以及多个手指部，间隔设置于所述第二旋转件上，多个所述手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动；其中，所述第二旋转件适用于带动多个所述手指部相对于所述机械臂转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个所述手指部用以对物品抓取或放松。

在一种示意性的实施例中，所述感知机构设置于所述机械臂上。

在一种示意性的实施例中，所述感知机构包括：第一舵机，设置于所述机械臂上；视觉采集组件，设置于所述第一舵机上，被构造成沿竖直方向在所述第一位置及第二位置之间摆动。

本公开的另一方面提供一种抓取系统，包括抓取设备；以及至少一个存储箱，适用于存储一种和或一类由所述抓取设备抓取的物品。