[发明专利]抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法

权利要求书

1.一种抓取设备，其特征在于，包括：

底盘(4)；

抓取机构(5)，设置于所述底盘(4)上，适用于对所述底盘(4)附近的物品进行抓取；

行进机构(3)，设置于所述底盘(4)上，适用于带动所述底盘(4)及抓取机构(5)移动至所述物品附近；以及

感知机构(6)，设置于所述底盘(4)、抓取机构(5)及行进机构(3)中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动；

其中，所述感知机构(6)处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘(4)及抓取机构(5)移动至所述物品的附近；所述感知机构(6)处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构(5)对所述物品进行抓取。

2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，还包括控制机构(2)，和所述抓取机构(5)及感知机构(6)通讯连接，适用于控制所述感知机构(6)在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构(6)采集的信息控制所述抓取机构(5)执行对所述物品的抓取动作。

3.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述抓取机构(5)，包括：

机械臂(51)，设置于所述底盘(4)上；以及

抓取手(52)，设置于所述机械臂(51)的远离所述底盘(4)的端部；

其中，所述机械臂(51)适用于带动所述抓取手(52)升降和/或平移，所述抓取手(52)适用于对所述物品进行抓取。

4.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述机械臂(51)包括：

第一旋转件(512)，可旋转的设置于所述底盘(4)上；以及

机械臂本体(513)，所述机械臂本体(513)的第一端设置于所述第一旋转件(512)上，所述机械臂本体(513)的第二端适用于安装所述抓取手(52)；

其中，所述第一旋转件(512)适用于带动所述机械臂本体(513)在水平面内旋转，用以带动所述抓取手(52)平移；机械臂本体(513)用以带动所述抓取手(52)升降。

5.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述抓取手(52)包括：

第二旋转件(521)，可旋转的安装在所述机械臂(51)上；以及

多个手指部，间隔设置于所述第二旋转件(521)上，多个所述手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动；

其中，所述第二旋转件(521)适用于带动多个所述手指部相对于所述机械臂(51)转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个所述手指部用以对物品抓取或放松。

6.根据权利要求3至5中任一所述的抓取设备，其特征在于，所述感知机构(6)设置于所述机械臂(51)上。

7.根据权利要求6所述的抓取设备，其特征在于，所述感知机构(6)包括：

第一舵机(62)，设置于所述机械臂(51)上；

视觉采集组件(61)，设置于所述第一舵机(62)上，被构造成沿竖直方向在所述第一位置及第二位置之间摆动。

8.一种抓取存储一体化系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至7中任一所述的抓取设备；以及

至少一个存储箱(7)，适用于存储一种和或一类由所述抓取设备抓取的物品。

9.一种基于权利要求1至7中任一所述的抓取设备的抓取方法，其特征在于，包括：

感知机构(6)处于平视的第一状态下，抓取设备进行巡航直至所述感知机构(6)发现待抓取的物品；

依据所述物品和抓取设备的相对位置规划所述抓取设备的目标位置并引导所述抓取设备靠近所述目标位置；

所述抓取设备抵达所述目标位置，感知机构(6)切换至俯视所述物品的第二状态；以及

基于俯视的视角提取所述物品的物品信息，并依据所述物品信息对所述物品进行抓取。

10.根据权利要求9所述的抓取方法，还包括依据所述物品信息将同一种或一类的物品放置于同一区域。