[发明专利]火车轮轴自动搬运机器人

说明书

本发明涉及一种火车轮轴自动搬运机器人，包括感知传感器、限位传感器、移动机构、控制器和推移档杆机构。其中，推移档杆机构具有一组对称安装的推移档杆单元，每组推移档杆单元中均包括有一对相向设置后能够升降且保持运动同步的档杆，当所述档杆升起时，用以夹住被检测轮轴的中心轴。控制器接收感知传感器和限位传感器的采集信号，并发出控制推移档杆机构内挡杆的升降信号和控制移动机构前进后退的移动信号。本发明实现了火车轮轴高效、可靠、智能化的自动传输过程，使火车轮轴在检测设备的检测过程中减少频繁转换次数，提高检测效率，降低检测成本，减少劳动强度，提高输送安全性。

技术领域

本发明属于自动控制领域，具体涉及一种火车轮轴自动搬运机器人，尤其涉及一种利用升降挡杆夹持被检轮对后自动推移检测轮轴行走至被检工位的火车轮轴自动搬运机器人。

背景技术

铁路作为国民经济大动脉、国家重要基础设施和大众化交通工具，在我国经济社会发展中的地位和作用至关重要。随着中国铁路工业的不断发展，铁路货车高速重载是目前的重要发展战略。火车运行速度已由过去的40km/h-60km/h大幅度提升到目前的80km/h-120km/h，每节车厢载重量也提升到70吨-80吨。火车的轮轴和转向架是火车行走的重要组成部分，在实际运行中，轮轴的轴承“热轴”的现象时有发生，转向架的摇枕、侧架、斜楔和弹簧等部件故障频发，直接影响到铁路的运行安全。为保证货车的安全可靠运行，对货车轮轴及转向架的可靠性及安全性的要求也越来越高。为此铁道部专门下发相关文件,要求对货车轮轴及转向架进行组装后必须进行检测。

目前，对火车轮轴及转向架进行检测通常采用天车或者机械手，将其移动到检测工位进行检测，由于火车轮轴及转向架具有多个检测项目，不同的检测项目对应不同的检测工位，且不同的检测工位一般是分散设置，这就需要检测人员利用天车或者机械手将火车轮轴及转向架在各个检测工位频繁转换，造成检测效率低下，检测成本升高的问题。甚至有的检测生产线，自动化程度较低，轮轴及转向架进入和退出检测工位的过程需要通过人工推送的方式进行操作，不仅劳动强度大，还存在碰伤危险。

针对以上问题，研制一种火车轮轴自动搬运机器人是很有必要性的。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种火车轮轴自动搬运机器人，旨在解决针对现有分散设置的多个检测工位需利用天车或机械手频繁转换，造成检测效率低下的问题。

为了达到上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

火车轮轴自动搬运机器人，包括机器人本体，以及：

推移档杆机构，设于所述机器人本体内且具有一组对称安装的推移档杆单元，所述每组推移档杆单元中均包括有一对相向设置后能够升降且保持运动同步的档杆，当所述档杆升起时，用以夹住被检测轮轴的中心轴；

感知传感器，置于所述机器人本体的上表面上且位于所述推移档杆机构的中心位置，用以感知被检测轮轴是否处于感知传感器的上方；

限位传感器，置于所述机器人本体的下表面上并感应地面铺设的导航条或电子标签，通过所述导航条或电子标签引导所述机器人本体在地面上行走；

移动机构，安装于所述机器人本体的四角上，驱动所述机器人本体沿规划的路线移动；和

控制器，设于所述机器人本体内，接收所述感知传感器和限位传感器的采集信号，并发出控制推移档杆机构内挡杆的升降信号和控制移动机构前进后退的移动信号，实现被检测轮轴的自动推移。

较佳地，所述推移档杆单元还包括有减速器、连接轴和圆形挡轮，所述减速器安装在所述机器人本体内并接受所述控制器的控制，所述减速器的左右两侧的输出端上分别与连接轴相连接，在每个所述连接轴上还设有档杆，所述档杆上自上而下还设有若干个均匀分布的、可自由滑动的圆形挡轮。

更佳地，所述相向设置的两档杆之间的距离略大于被检测轮轴的中心轴的直径。