[发明专利]火车轮轴自动搬运机器人

权利要求书

1.火车轮轴自动搬运机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括有：

推移档杆机构，设于所述机器人本体内且具有一组对称安装的推移档杆单元，所述每组推移档杆单元中均包括有一对相向设置后能够升降且保持运动同步的档杆，当所述档杆升起时，用以夹住被检测轮轴的中心轴；

感知传感器，置于所述机器人本体的上表面上且位于所述推移档杆机构的中心位置，用以感知被检测轮轴是否处于感知传感器的上方；

限位传感器，置于所述机器人本体的下表面上并感应地面铺设的导航条或电子标签，通过所述导航条或电子标签引导所述机器人本体在地面上行走；

移动机构，安装于所述机器人本体的四角上，驱动所述机器人本体沿规划的路线移动；和

控制器，设于所述机器人本体内，接收所述感知传感器和限位传感器的采集信号，并发出控制推移档杆机构内挡杆的升降信号和控制移动机构前进后退的移动信号，实现被检测轮轴的自动推移。

2.根据权利要求1所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述推移档杆单元还包括有减速器、连接轴和圆形挡轮，所述减速器安装在所述机器人本体内并接受所述控制器的控制，所述减速器的左右两侧的输出端上分别与连接轴相连接，在每个所述连接轴上还设有档杆，所述档杆上自上而下还设有若干个均匀分布的、可自由滑动的圆形挡轮。

3.根据权利要求2所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述相向设置的两档杆之间的距离略大于被检测轮轴的中心轴的直径。

4.根据权利要求1所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述移动机构包括对角线设置的一组舵轮和对角线设置的一组万向脚轮，且所述舵轮和万向脚轮均安装在所述机器人本体内并位于该机器人本体的四角上。

5.根据权利要求4所述火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述舵轮还包括有控制舵轮行走方向的第一伺服驱动器和和控制舵轮前进后退的第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器和第二伺服驱动器均分别与所述控制器保持通信并接收控制器发出的移动信号。

6.根据权利要求5所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述舵轮通过舵轮连接座安装在所述机器人本体内，所述万向脚轮通过脚轮支座安装在所述机器人本体内。

7.根据权利要求1所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述感知传感器位于所述推移档杆机构的中心位置具体指：感知传感器设在对称安装的两个减速器的正中间。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述感知传感器为红外传感器，并在其机器人本体的左右两侧还分别设有测距传感器，同时还在其档杆上还配置有力矩传感器，且所述红外传感器、测距传感器以及力矩传感器均分别与所述控制器进行通信。

9.根据权利要求8所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体内还设置有供电电池，用以对机器人本体内的用电设备进行供电。

10.根据权利要求9所述的火车轮轴自动搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体的壳体上还设有与所述供电电池相连的充电端子，所述充电端子与配置在外部充电设备上的电动伸缩充电刷相接触后为电池进行供电。