[发明专利]一种市政管道清洗打磨机器人

说明书

本发明属于管道清理技术领域，具体涉及一种市政管道清洗打磨机器人，包括车架、转动安装在车架前端的转动套筒、转动安装在转动套筒前端的摆动壳体，转动套筒绕其自身转轴转动，摆动壳体的转动轴线与转动套筒的转动轴线垂直；摆动壳体内安装有打磨电机，打磨电机的输出轴同轴连接有连接盘，连接盘的端部同轴固定连接打磨铣刀盘。本发明的打磨铣刀盘通过转动套筒和摆动壳体的转动，实现两个方向的结合旋转，打磨铣刀盘可以360°伸到管壁上，对管壁上的水泥石块等障碍物进行打磨清理。

技术领域

本发明属于管道清理技术领域，具体涉及一种市政管道清洗打磨机器人。

背景技术

随着城镇化进程的加快，城市地下管网的建设发展滞后于城镇化的发展速度。一方面随着人口密度增加，市政污水管网初级过滤不完善，造成很多生活垃圾流入地下管网；另外方面，城市工业园区和产业园区也在迅速发展，工业废液排放量也增大，很大废液粘稠度较大，经年累月造成淤泥积聚现象；城镇化还在加快发展，很多建筑垃圾也会充斥在地下管网，造成堵塞；污水含有各种富营养物质，环境非常适合滋生各种浮游生物的生存，时间一长，管网四周内壁会附着着各种生物的残留物，特别是有些老旧城区管网年代久远，有些树木的根茎会直接横穿整个管道，对管道通行造成严重影响。

目前对市政管道及暗涵清理和维护工作，主要还是依靠人工清理为主，也就是人工穿戴特殊工作服下井穿缆或疏通维护。但是一些年代久远的市政排水管道和暗涵大多处于老城区和人口以及建筑物密集区域，传统人工清理作业占地面积大，污染环境，影响市容市貌，特别是处理一些树木根茎贯穿管道的清理工作，可能需要进行大量开挖工作，施工影响范围太大。另外市政地下管道或暗涵中作业环境恶劣，在清理作业过程中可能会产生大量有毒有害气体，严重影响地下作业人员的生命安全。

现有的管道清理自动化设备作业方式和作业面基本都是沿着管道的轴线方向进行，但当管道中有大量建筑水泥石块等粘结在管壁上，或者管道中有贯穿的韧性较强的树木根茎时，不能很好的清理，影响管道清理自动化设备的前进和作业。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不能清理管壁上粘结的水泥石块、根茎等的缺陷，提供一种能够的能够对管壁上的水泥石块进行打磨，对树木根茎进行切除的市政管道清洗打磨机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：包括车架、转动安装在所述车架前端的转动套筒、转动安装在所述转动套筒前端的摆动壳体，所述转动套筒绕其自身转轴转动，所述摆动壳体的转动轴线与所述转动套筒的转动轴线垂直；所述摆动壳体内安装有打磨电机，所述打磨电机的输出轴同轴连接有连接盘，所述连接盘的端部同轴固定连接打磨铣刀盘。打磨铣刀盘可以绕转动套筒的转轴360度旋转，对管壁上的水泥石块等障碍物进行打磨清理。

进一步地，所述车架上还设置有清洗控制转台，所述清洗控制转台上安装有防水摄像头和高压清洗头。防水摄像头用于给地面操作人员提供精确的实时地下工作画面，高压清洗头用于管壁和管道里的淤泥或杂物进行冲洗。

进一步地，所述打磨铣刀盘的中心处可伸缩的安装有一切削头，所述连接盘具有朝向所述打磨铣刀盘开口的安装槽，所述安装槽内安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定连接在连接块的一端，所述连接块的另一端固定连接在所述切削头的转轴上。切削头不用时收在打磨铣刀盘的外表面，当打磨机器人遇到根茎等需要切割时，电动推杆伸长将切削头推出，打磨电机带动打磨铣刀盘和切削头一起转动对根茎等障碍物进行切除。