[发明专利]一种市政管道清洗打磨机器人

权利要求书

1.一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：包括车架(1)、转动安装在所述车架(1)前端的转动套筒(2)、转动安装在所述转动套筒(2)前端的摆动壳体(3)，所述转动套筒(2)绕其自身转轴转动，所述摆动壳体(3)的转动轴线与所述转动套筒(2)的转动轴线垂直；所述摆动壳体(3)内安装有打磨电机(4)，所述打磨电机(4)的输出轴同轴连接有连接盘(5)，所述连接盘(5)的端部同轴固定连接打磨铣刀盘(6)。

2.根据权利要求1所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述车架(1)上还设置有清洗控制转台(7)，所述清洗控制转台(7)上安装有防水摄像头(8)和高压清洗头(9)。

3.根据权利要求2所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述打磨铣刀盘(6)的中心处可伸缩的安装有一切削头(10)，所述连接盘(5)具有朝向所述打磨铣刀盘(6)开口的安装槽(51)，所述安装槽(51)内安装有电动推杆(11)，所述电动推杆(11)的伸缩端固定连接在连接块(12)的一端，所述连接块(12)的另一端固定连接在所述切削头(10)的转轴上。

4.根据权利要求2所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述清洗控制转台(7)安装在转台转向机构上，所述转台转向机构包括：固定安装在所述车架(1)上的第一大齿圈(13)、绕所述第一大齿圈(13)的中心轴线转动安装的安装板(14)以及固定安装在所述安装板(14)上的自转安装筒(15)；所述安装板(14)上安装有第一电机(16)和第二电机(18)，所述第一电机(16)的输出轴上同轴安装有第一齿轮(17)，所述第一齿轮(17)与所述第一大齿圈(13)啮合，所述第二电机(18)的输出轴同轴连接有蜗杆(19)，所述自转安装筒(15)的上端通过第一转轴(20)连接有蜗轮(21)，所述蜗轮(21)与所述蜗杆(19)啮合；所述第一齿轮(17)绕Z轴旋转，所述蜗轮(21)绕X轴旋转，所述第一转轴(20)的两端固定连接有旋转板(22)，所述清洗控制转台(7)安装在两旋转板(22)的上端。

5.根据权利要求4所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述旋转板(22)相对所述自转安装筒(15)的一侧具有圆弧形限位槽(221)，所述自转安装筒(15)的外侧具有伸入到所述圆弧形限位槽(221)内的限位杆(23)。

6.根据权利要求4所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述自转安装筒(15)前方的车架(1)上还安装有防水射灯(24)。

7.根据权利要求1所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述车架(1)前端固定安装有第二大齿圈(25)，所述转动套筒(2)转动安装在所述第二大齿圈(25)外，所述转动套筒(2)内安装有输出轴朝后的第三电机(26)，所述第三电机(26)的输出轴上同轴连接有第二齿轮(27)，所述第二齿轮(27)与所述第二大齿圈(25)啮合。

8.根据权利要求7所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述转动套筒(2)的后端固定连接有转动端盖(28)，所述转动端盖(28)上安装有输出轴朝前的第四电机(29)，所述第四电机(29)的输出轴上同轴连接有第一锥齿轮(30)，所述转动端盖(28)外部通过第二转轴(37)转动连接有转动座(32)，所述摆动壳体(3)固定在所述转动座(32)上，所述第二转轴(37)上同轴连接有第二锥齿轮(31)，所述第二锥齿轮(31)与所述第一锥齿轮(30)啮合。

9.根据权利要求4所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述清洗控制转台(7)上固定安装有三角台(33)，所述高压清洗头(9)安装在所述三角台(33)上，所述三角台(33)上具有多个前后连通的透水孔(331)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种市政管道清洗打磨机器人，其特征在于：所述车架(1)的下部安装有防水驱动电机(34)，所述防水驱动电机(34)的输出轴上安装履带轮(35)。