[发明专利]用于雷达干扰减轻的方法

说明书

本公开涉及用于雷达干扰减轻的方法。一种用于减轻不同车辆(100a‑100d)上的雷达传感器设备(400a‑400d)之间的雷达干扰的方法，所述方法包括由第一车辆(100a)上的第一雷达传感器设备(100a)执行的以下步骤：基于从多个源接收的信息，确定关于车辆(100a)的周围环境中的驾驶场景的信息；基于所确定的关于驾驶场景的信息，确定如何改变第一雷达传感器设备(100a)的至少一个雷达参数以避免可能的雷达干扰；以及根据该确定改变所述至少一个雷达参数。

技术领域

本公开涉及减轻车辆(例如，自动驾驶车辆)上的雷达传感器设备之间的雷达干扰的雷达干扰减轻的领域。

背景技术

雷达或雷达传感器是一种检测设备，其使用无线电波来确定关于对象的信息，诸如，对象的范围、角度、形状、大小和/或速度。

雷达具有在无线电或微波域中产生电磁波(换言之：电磁信号)的发送器、发送天线、接收天线(同一天线可以用于发送和接收)、接收器和确定对象属性的处理器。来自发送器的雷达信号(该雷达信号是脉冲的或连续的)从对象反射回来并返回到接收器，从而提供关于对象的信息。

雷达用于车辆中，以支持驾驶员安全驾驶，例如，用于自适应巡航控制。此外，雷达是自主车辆或自动驾驶车辆的关键要素。它们用于绘制环境地图并检测车辆、障碍物、行人、自行车等，以便安全导航。自动驾驶车辆需要具有多个雷达来覆盖车辆周围的所有侧。雷达具有在诸如白天、黑夜、雨、雾、雪等的各种条件下工作的能力。

雷达信号具有不同的特性。例如，雷达信号可以是脉冲的或连续的，并使用不同的调制方案中的一者，诸如，FMCW(调频连续波)、PMCW(调相连续波)、OFDM(正交频分复用)。

如今，在汽车领域，许多汽车远程雷达基于调频连续波(FMCW)并在76GHz-77GHz频带或24GHz频带下工作。

未来，预计道路上的雷达数量将大幅增加，特别是由于自动驾驶车辆的部署增加和每车辆的雷达数量增加。这将导致对雷达干扰的日益关注。换言之，预计车载雷达传感器之间的雷达干扰将成为一项重大挑战。

随着道路上车载雷达数量的增加，超过两个雷达彼此面对并具有相同雷达参数的可能性变得更大，从而导致至少一个雷达(称为受害雷达)被另一雷达(称为干扰雷达)的发送信号渗透，并且会导致受害雷达暂时失明。雷达失明是阻碍自动驾驶车辆部署的主要安全问题。

为了避免或限制雷达干扰现象，已知用于雷达干扰减轻的不同技术。

第一已知技术基于干扰抑制或消除，例如，通过使用物理层技术。这种方法需要附加处理资源并且本身效率不够。

第二已知技术在于将新雷达参数(例如，时间偏移或频率偏移)随机指派给干扰雷达或受害雷达作为避免或限制雷达干扰的对策。第二技术是不够的，因为随着每车辆的雷达数量和配备有雷达的车辆数量的增加，随机指派方案很可能导致有冲突的指派。

第三技术在文章“RadarMAC:Mitigating Radar Interference in Self-DrivingCars”,J.Khoury,R.Ramanathan,D.McCloskey,R.Smith and T.Campbell,2016 13thAnnual IEEE International Conference on Sensing,Communication,and Networking(SECON),London,2016,pp.1-9中公开，其解决了指派无冲突雷达参数以减轻雷达干扰的问题。RadarMAC的系统包括控制中心，车队经由LTE(长期演进)链路连接至该控制中心。

系统按照具有四个步骤的连续环路工作：

(1)各个车辆每T_pos秒向控制中心发送位置信息；

(2)控制中心从其管辖范围内所有汽车收集位置信息，并且计算各个汽车上各个雷达的雷达参数；