[发明专利]用于扭力转向减轻的过度学习保护的系统和方法

说明书

一种为扭力转向减轻提供过度学习保护的方法，包括接收与同传动扭矩相关联的扭矩偏移对应的补偿扭矩值，以及接收与转向系统的手轮相关联的手轮扭矩值。所述方法还包括：检测所述补偿扭矩值的数学符号；检测所述手轮扭矩值的数学符号；以及判定所述补偿扭矩值的数学符号是否与所述手轮扭矩值的数学符号相同。所述方法还包括：响应于对所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号不同的判定，调节一个或多个所学习的增益，以及通过对所述补偿扭矩值的数学符号进行求反而生成求反后的补偿扭矩值。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2021年4月2日提交序列号为63/170,109的美国临时专利申请的优先权，通过引用将该美国临时专利申请的全部内容并入本文。

技术领域

本公开涉及转向系统，特别是涉及用于扭力转向减轻(torque steermitigation，扭矩转向缓解)的过度学习保护的系统和方法。

背景技术

交通工具(如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车(crossover)、小型货车、船舶、飞行器、全地形车、休闲车或其他合适的交通工具/车辆)包括转向系统，诸如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)转向系统、液压转向系统或其他合适的转向系统。所述转向系统通常包括用于为转向系统的各种部件提供扭矩的各种扭矩路径。

通常，这样的转向系统可以包括或使用一个或多个扭力转向减轻功能部。这样的扭力转向减轻功能部可以具有多个被设定为快速学习的标定部(calibration，校正)，其可以允许这样的扭力转向减轻功能相对快地补偿由于传递扭矩而导致的扭矩偏移。然而，这样可能导致扭力转向减轻功能在连续的关键周期上“过度学习(over learning)”，原因在于所学习的增益可被存储为“长期增益”，并且在新的关键周期上，学习了“短期增益”(例如，所学习的传递扭矩到手轮扭矩偏移的增益可能会变得增加到一非期望的数值)。这可能引起拉动效应(pulling effect，牵引效应)，车辆的操作者可在相反方向上经历这种拉动效应。

发明内容

概括而言，本公开涉及转向系统。

所公开的实施例的一方面包括一种用于为扭力转向减轻提供过度学习保护的方法。所述方法包括：接收与同传动扭矩关联的扭矩偏移对应的补偿扭矩值；以及接收同转向系统的手轮(handwheel，驾驶盘)关联的手轮扭矩值。所述方法还包括：检测所述补偿扭矩值的数学符号；检测所述手轮扭矩值的数学符号；以及判定所述补偿扭矩值的数学符号是否与所述手轮扭矩值的数学符号相同。所述方法还包括：响应于对所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号不同的判定(determination，确定)，调节一个或多个所学习的增益(learned gain)，以及通过对所述补偿扭矩值的数学符号进行求反(inverting，求逆)而生成求反后的补偿扭矩值。

所公开的实施例的另一方面包括一种用于为扭力转向减轻提供过度学习保护的系统。所述系统包括处理器和存储器。所述存储器包括指令(instruction，指示)，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：接收与同传动扭矩相关联的扭矩偏移对应的补偿扭矩值；接收与转向系统的手轮相关联的手轮扭矩值；检测所述补偿扭矩值的数学符号；检测所述手轮扭矩值的数学符号；判定所述补偿扭矩值的数学符号是否与所述手轮扭矩值的数学符号相同；响应于所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号不同的判定：调节一个或多个所学习的增益；以及通过对所述补偿扭矩值的数学符号求反而生成求反后的补偿扭矩值。