[发明专利]用于扭力转向减轻的过度学习保护的系统和方法

权利要求书

1.一种用于为扭力转向减轻提供过度学习保护的方法，所述方法包括：

接收与同传动扭矩相关联的扭矩偏移对应的补偿扭矩值；

接收与转向系统的手轮相关联的手轮扭矩值；

检测所述补偿扭矩值的数学符号；

检测所述手轮扭矩值的数学符号；

判定所述补偿扭矩值的数学符号是否与所述手轮扭矩值的数学符号相同；

响应于所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号不同的判定：

调节一个或多个所学习的增益；以及

通过对所述补偿扭矩值的数学符号求反而生成求反后的补偿扭矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述求反后的补偿扭矩值和所述手轮扭矩值而生成扭矩命令；以及

基于所述扭矩命令来选择性地控制转向的至少一个方面。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，还基于至少与所述求反后的补偿扭矩值相关联的一个或多个缓变率而生成所述扭矩命令。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号相同的判定：

基于所述补偿扭矩值和所述手轮扭矩值而生成扭矩命令；以及

基于所述扭矩命令来选择性地控制转向的至少一个方面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，还基于至少与所述补偿扭矩值相关联的一个或多个缓变率而生成所述扭矩命令。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向系统包括电子助力转向系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向系统包括线控转向式转向系统。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，调节一个或多个所学习的增益包括减小所述一个或多个所学习的增益。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个所学习的增益对应于一个或多个历史补偿扭矩值。

10.一种用于为扭力转向减轻提供过度学习保护的系统，所述系统包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器包括多个指令，所述指令在被所述处理器执行时使所述处理器：

接收与同传动扭矩相关联的扭矩偏移对应的补偿扭矩值；

接收与转向系统的手轮相关联的手轮扭矩值；

检测所述补偿扭矩值的数学符号；

检测所述手轮扭矩值的数学符号；

判定所述补偿扭矩值的数学符号是否与所述手轮扭矩值的数学符号相同；

响应于所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号不同的判定：

调节一个或多个所学习的增益；以及

通过对所述补偿扭矩值的数学符号求反而生成求反后的补偿扭矩值。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：

基于所述求反后的补偿扭矩值和所述手轮扭矩值而生成扭矩命令；以及

基于所述扭矩命令来选择性地控制转向的至少一个方面。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述指令使所述处理器还基于至少与所述求反后的补偿扭矩值相关联的一个或多个缓变率而生成所述扭矩命令。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器响应于所述补偿扭矩值的数学符号与所述手轮扭矩值的数学符号相同的判定：

基于所述补偿扭矩值和所述手轮扭矩值而生成扭矩命令；以及

基于所述扭矩命令来选择性地控制转向的至少一个方面。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器还基于至少与所述补偿扭矩值相关联的一个或多个缓变率而生成所述扭矩命令。