[发明专利]一种平面检测方法、设备、介质及程序产品

说明书

本申请的目的是提供一种平面检测方法、设备、介质及程序产品，具体包括：获取视频流中当前图像帧的点云信息，其中，所述点云信息包括多个3D点信息组成的稀疏点云；将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域，根据所述中心区域和所述非中心区域将所述点云信息划分为所述当前图像帧的中心点集信息及非中心点集信息；根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息；根据所述一个或多个子平面信息确定所述中心点集信息对应的中心平面信息，根据所述中心平面信息及所述非中心点集信息确定所述当前图像帧的图像平面信息。本申请提高了平面检测的计算速率和准确度，减少计算资源的耗费。

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于平面检测的技术。

背景技术

近些年，随着自动驾驶、增强现实、虚拟现实、机器人等领域应用的与日俱增，对三维数据的分析理解需求日益迫切。点云信息作为三维数据的表示中一种举足轻重的形式，对其分析理解是许多技术研究的基石，恢复可见表面几何结构的能力对于场景理解至关重要。其中，三维点云中存在的二维平面检测，是虚拟物体互动的重要前置步骤，而对稠密点云的分析研究由来已久，但在移动端设备应用更广的稀疏点云却很少有平面快速检测方法。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种平面检测方法、设备、介质及程序产品。

根据本申请的一个方面，提供了一种平面检测方法，其中，该方法包括：

获取视频流中当前图像帧的点云信息，其中，所述点云信息包括多个3D点信息组成的稀疏点云；

将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域，根据所述中心区域和所述非中心区域将所述点云信息划分为所述当前图像帧的中心点集信息及非中心点集信息，其中，所述中心区域包括以所述当前图像帧的图像中心为中心的一定范围内的像素区域；

根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息，其中，所述子平面信息包括由所述多个3D点信息中至少一个3D点信息及该3D点信息的邻接点信息组成的平面；

根据所述一个或多个子平面信息确定所述中心点集信息对应的中心平面信息，根据所述中心平面信息及所述非中心点集信息确定所述当前图像帧的图像平面信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种平面检测设备，其中，该设备包括：

一一模块，用于获取视频流中当前图像帧的点云信息，其中，所述点云信息包括多个3D点信息组成的稀疏点云；

一二模块，用于将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域，根据所述中心区域和所述非中心区域将所述点云信息划分为所述当前图像帧的中心点集信息及非中心点集信息，其中，所述中心区域包括以所述当前图像帧的图像中心为中心的一定范围内的像素区域；

一三模块，用于根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息，其中，所述子平面信息包括由所述多个3D点信息中至少一个3D点信息及该3D点信息的邻接点信息组成的平面；

一四模块，用于根据所述一个或多个子平面信息确定所述中心点集信息对应的中心平面信息，根据所述中心平面信息及所述非中心点集信息确定所述当前图像帧的图像平面信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上任一所述方法的步骤。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得系统进行执行如上任一所述方法的步骤。