[发明专利]一种平面检测方法、设备、介质及程序产品

权利要求书

1.一种平面检测方法，其中，该方法包括：

获取视频流中当前图像帧的点云信息，其中，所述点云信息包括多个3D点信息组成的稀疏点云；

将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域，根据所述中心区域和所述非中心区域将所述点云信息划分为所述当前图像帧的中心点集信息及非中心点集信息，其中，所述中心区域包括以所述当前图像帧的图像中心为中心的一定范围内的像素区域；

根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息，其中，所述子平面信息包括由所述多个3D点信息中至少一个3D点信息及该3D点信息的邻接点信息组成的平面；

根据所述一个或多个子平面信息确定所述中心点集信息对应的中心平面信息，根据所述中心平面信息及所述非中心点集信息确定所述当前图像帧的图像平面信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述图像平面信息及所述视频流中前序图像帧确定的其他图像平面信息进行平面合并，确定对应的结果平面信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前图像帧划分为中心区域和非中心区域，包括：

根据所述当前图像帧的分辨率及第一比率信息确定对应的中心区域，其中，所述中心区域包括以所述当前图像帧的图像中心为中心的、以所述第一比率确定的缩放像素范围的第一像素区域；

根据所述当前图像帧的分辨率、所述第一比率信息及所述第二比率信息确定对应的非中心区域，其中，所述非中心区域包括处于所述第一像素区域之外并处于所述第二比率信息确定的缩放像素范围之内的第二像素区域，所述第二比率信息小于第一比率信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应的一个或多个子平面信息，包括：

根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应至少一个初始子平面信息，其中，所述初始子平面信息包括由该初始子平面的初始种子点、所述初始种子点的N个邻接点信息组成的平面，N为大于或等于3的正整数；

根据所述至少一个初始子平面信息及所述中心点集信息确定一个或多个子平面信息，其中，所述子平面信息包括由所述至少一个初始子平面信息之一及所述至少一个初始子平面信息之一的邻接点信息组成的平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述中心点集信息中多个3D点信息确定对应至少一个初始子平面信息，包括：

根据所述中心点集信息中初始种子点的初始法向量及所述初始种子点的邻接点信息的初始邻接法向量确定对应的向量相似度；

若某邻接点信息的向量相似度大于或等于向量相似度阈值，则将该邻接点信息确定为所述初始种子点的目标邻接点信息；

取N个目标邻接点信息与所述初始种子点确定对应的初始子平面信息，其中，N为大于或等于3的正整数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述中心点集信息中每个3D点信息，利用最近邻搜索算法，从所述中心点集信息中多个3D点信息中取距离该3D点信息最近的M个邻接点信息作为该3D点信息的M个邻接点信息，根据每个3D点信息及对应的M个邻接点信息确定每个3D点信息的初始平面信息，基于每个3D点信息的初始平面信息确定对应的初始法向量，其中，M为大于或等于2的正整数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述中心点集信息中存在某个3D点信息的邻接点数量小于M，则直接忽略该3D点信息。