[发明专利]天线位姿信息测量方法、装置、设备、介质和程序产品

说明书

本申请涉及一种天线位姿信息测量方法、装置、设备、介质和程序产品。所述方法包括：确定全站仪坐标系与直角坐标系之间的第一转换参数；获取目标天线的天线罩上的多个第一标记点在该全站仪坐标系中的第一坐标以及在无线定位基站阵列天线坐标系下的第二坐标；基于该第一转换参数和各第一标记点的第一坐标确定各第一标记点在该直角坐标系下的第三坐标；基于各第一标记点的第二坐标以及各第一标记点的第三坐标获取该直角坐标系与该无线定位基站阵列天线坐标系之间的第二转换参数；根据该第二转换参数，确定该目标天线的位姿信息。采用本方法能够实现无线定位基站阵列天线位置和姿态的精确测量。

技术领域

本申请涉及天线技术领域，特别是涉及一种天线位姿信息测量方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

无线定位基站可以测量终端相对于无线定位基站的阵列天线的到达角，从而利用到达角得到终端的方位角和俯仰角信息，进而依据多个无线定位基站阵列天线的位置和姿态信息以及测量的终端的方位角和俯仰角就可以估计终端的位置。因此，精确测量无线定位基站阵列天线的位置信息和姿态信息有助于提升估计终端位置的准确度。

传统技术中，无线定位基站位置的标定通常使用全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)，无线定位基站姿态的标定通常使用加速度计、磁强计和陀螺仪。

然而，传统技术中，天线的位置测量精度通常在米级，姿态测量精度通常在度级且易受周围电磁环境影响，因此，该方法对位置和姿态的测量精度无法满足高精度定位需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现无线定位基站阵列天线位置和姿态的精确测量的天线位姿信息测量方法、装置、设备、介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种天线位姿信息测量方法。该方法包括：

确定全站仪坐标系与直角坐标系之间的第一转换参数；获取目标天线的天线罩上的多个第一标记点在该全站仪坐标系中的第一坐标以及在无线定位基站阵列天线坐标系下的第二坐标；基于该第一转换参数和各第一标记点的第一坐标确定各第一标记点在该直角坐标系下的第三坐标；基于各第一标记点的第二坐标以及各第一标记点的第三坐标获取该直角坐标系与该无线定位基站阵列天线坐标系之间的第二转换参数；根据该第二转换参数，确定该目标天线的位姿信息。

在其中一个实施例中，确定全站仪坐标系与直角坐标系之间的第一转换参数，包括：获取该目标天线的天线罩周围目标空间范围内多个第二标记点在该直角坐标系下的第四坐标以及在该全站仪坐标系下的第五坐标；根据各第二标记点的第四坐标以及第五坐标，构建该全站仪坐标系与该直角坐标系的第一转换关系式；基于该第一转换关系式进行求解运算，得到该第一转换参数。

在其中一个实施例中，该第一转换关系式为：

其中，和为该第一转换参数，为估计误差，为该第四坐标，为该第五坐标。

在其中一个实施例中，该基于该第一转换关系式进行求解运算，得到该第一转换参数，包括：基于该第一转换关系式构建状态空间模型；利用贝叶斯滤波器，对该状态空间模型进行递归求解运算，得到该第一转换参数。

在其中一个实施例中，该状态空间模型为：

其中，，，为状态噪声矢量，为观测噪声矢量，k为迭代次数，N为正整数，[·]^T为矩阵转置，通过递归求解得到，并通过得到该第一转换参数。

在其中一个实施例中，该基于各第一标记点的第二坐标以及各第一标记点的第三坐标获取该直角坐标系与该无线定位基站阵列天线坐标系之间的第二转换参数，包括：根据各第一标记点的第二坐标以及第三坐标，构建该直角坐标系与该无线定位基站阵列天线坐标系的第二转换关系式；基于该第二转换关系式进行求解运算，得到该第二转换参数。