[发明专利]天线位姿信息测量方法、装置、设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种天线位姿信息测量方法，其特征在于，所述方法包括：

确定全站仪坐标系与直角坐标系之间的第一转换参数；

获取目标天线的天线罩上的多个第一标记点在所述全站仪坐标系中的第一坐标以及在无线定位基站阵列天线坐标系下的第二坐标；

基于所述第一转换参数和各所述第一标记点的第一坐标确定各所述第一标记点在所述直角坐标系下的第三坐标；

基于各所述第一标记点的第二坐标以及各所述第一标记点的第三坐标获取所述直角坐标系与所述无线定位基站阵列天线坐标系之间的第二转换参数；

根据所述第二转换参数，确定所述目标天线的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定全站仪坐标系与直角坐标系之间的第一转换参数，包括：

获取所述目标天线的天线罩周围目标空间范围内多个第二标记点在所述直角坐标系下的第四坐标以及在所述全站仪坐标系下的第五坐标；

根据各所述第二标记点的第四坐标以及第五坐标，构建所述全站仪坐标系与所述直角坐标系的第一转换关系式；

基于所述第一转换关系式进行求解运算，得到所述第一转换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一转换关系式为：

其中，和为所述第一转换参数，为估计误差，为所述第四坐标，为所述第五坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系式进行求解运算，得到所述第一转换参数，包括：

基于所述第一转换关系式构建状态空间模型；

利用贝叶斯滤波器，对所述状态空间模型进行递归求解运算，得到所述第一转换参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态空间模型为：

其中，，，为状态噪声矢量，为观测噪声矢量，k为迭代次数，N为正整数，[·]^T为矩阵转置，通过递归求解得到，并通过得到所述第一转换参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一标记点的第二坐标以及各所述第一标记点的第三坐标获取所述直角坐标系与所述无线定位基站阵列天线坐标系之间的第二转换参数，包括：

根据各所述第一标记点的第二坐标以及第三坐标，构建所述直角坐标系与所述无线定位基站阵列天线坐标系的第二转换关系式；

基于所述第二转换关系式进行求解运算，得到所述第二转换参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二转换关系式为：

其中，和为所述第二转换参数，为估计误差，为所述第二坐标，为所述第三坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二转换关系式进行求解运算，得到所述第二转换参数，包括：

基于所述第二转换关系式构建状态空间模型；

利用贝叶斯滤波器，根据所述状态空间模型进行递归求解运算，得到所述第二转换参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述状态空间模型为：

其中，，，为状态噪声矢量，为观测噪声矢量，k为迭代次数，M为正整数，[·]^T为矩阵转置，通过递归求解得到，并通过得到所述第二转换参数。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转换参数，确定所述目标天线的位姿信息，包括：

根据确定所述目标天线的位置坐标；

根据确定所述目标天线的位姿角。