[发明专利]一种机械抓取装置及管件搬运系统

权利要求书

1.一种机械抓取装置(1)，其特征在于，包括抓取架(102)、设置在抓取架(102)上的抓手组件、用于控制抓手组件升降的提升机构、对抓手组件升降进行导向的导向机构及用于驱动抓取架(102)行走的抓取架驱动机构，所述抓手组件包括抓手架(101)及设置在抓手架(101)上的抓手；

所述提升机构包括丝杆(106)及用于驱动丝杆(106)升降动作的提升动力机构，所述丝杆(106)的下端与所述抓手架(101)固定连接，上端穿过所述抓取架(102)与设于所述抓取架(102)上的提升动力机构连接；所述导向机构包括一对导杆(103)，所述抓取架(102)上设有一对导套(104)，所述导杆(103)的下端与所述抓手架(101)连接，上端穿过对应的所述的导套(104)；

所述抓取架(102)上设有防坠落架(110)，所述防坠落架(110)内设有摇摆钩(111)、重力锤(112)及拉簧(113)，所述摇摆钩(111)的中部通过铰接轴与所述防坠落架(110)连接，所述摇摆钩(111)的一端与所述重力锤(112)连接，另一端设有插钩，所述导套(104)上设有供所述插钩通过的窗口，所述导杆(103)上设有与所述插钩相配合的倒齿(105)。

2.根据权利要求1所述的机械抓取装置(1)，其特征在于，所述抓手包括至少两个第一抓手，所述第一抓手包括第一安装板(120)、第一夹爪(121)、夹板(122)及驱动第一夹爪(121)动作的第一驱动缸(123)，所述第一安装板(120)设置在抓手架(101)上，所述第一驱动缸(123)的缸体铰接设置在第一安装板(120)上，所述夹板(122)通过弹簧设置在所述第一安装板(120)上，所述第一夹爪(121)伸出第一短臂与第一安装板(120)铰接，所述第一安装板(120)通过连杆机构分别与所述第一驱动缸(123)的活塞杆铰接及与第一夹爪(121)的一端铰接，所述第一夹爪(121)的另一端上设有限位凸起,在所述第一夹爪(121)闭合时，所述第一夹爪(121)与夹板(122)之间形成容纳一排管件的容纳腔(126)。

3.根据权利要求2所述的机械抓取装置，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆(124)及直连杆(125)，所述第一连杆(124)呈V型结构，所述第一连杆(124)的一端与所述第一驱动缸(123)的活塞杆铰接，另一端与所述第一安装板(120)铰接，其弯折端与所述直连杆(125)的一端铰接，所述直连杆(125)的另一端与所述第一夹爪(121)的另一端铰接。

4.根据权利要求2所述的机械抓取装置(1)，其特征在于，所述抓手还包括至少两个第二抓手，所述第二抓手包括第二安装板(127)、一对第二夹爪(128)及用于驱动一对第二夹爪(128)张开或闭合的第二驱动缸(129)，所述第二安装板(127)设置在所述抓手架(101)上，所述第二驱动缸(129)设置在第二安装板(127)上，所述第二夹爪(128)伸出第二短臂与所述第二安装板(127)之间铰接，所述第二夹爪(128)的上端通过第二连杆(130)与所述第二驱动缸(129)的驱动端铰接。

5.根据权利要求4所述的机械抓取装置(1)，其特征在于，所述抓手架(101)的底部设有并行设置的第一抓手杆(131)及第二抓手杆(132)，所述第一抓手均布设置在所述第一抓手杆(131)上，所述第二抓手均布设置在所述第二抓手杆(132)上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机械抓取装置(1)，其特征在于，所述拉簧(113)通过调节杆(114)与所述防坠落架(110)连接，所述调节杆(114)与所述防坠落架(110)螺纹连连接，所述拉簧(113)与所述调节杆(114)之间设有拉力传感器(115)，所述防坠落架(110)上设有用于检测拉簧(113)拉力的显示仪(117)，所述拉力传感器(115)电连接显示仪(117)。

7.根据权利要求1所述的机械抓取装置(1)，其特征在于，所述抓取架驱动机构包括至少四个行走轮(108)及用于驱动行走轮(108)转动的行走电机(109)，所述行走轮(108)设置在所述抓取架(102)上。