[发明专利]防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械。防止小车偏移的控制方法，包括：获取主机的实时回转角度，并基于主机的初始回转角度，得出所述实时回转角度与所述初始回转角度的差值，其中，所述初始回转角度为主机启动行走时的回转角度；确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内。本发明提供的防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械，能够有效避免小车与主机同步行走过程中，小车行走偏移的问题。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械。

背景技术

在超大吨位履带起重机领域，因超起配重重量过大，主机行走回转时超起配重无法提起跟随主机一起运动，因此，超起配重无法做成托盘式，通常超起配重设置在超起小车上。超起小车设置有行走履带，在主机行走回转过程中，超起小车可以跟着一起动作。超起小车与主机通过超起撑杆进行连接，超起撑杆连接在小车的上车配重托盘上。

如图1所示，在主机与超起小车同步行走的初始阶段，主机行走中心、超起撑杆14及小车行走中心是在一条直线上的。但在行走过程中，因主机与小车之间角度偏差及小车的两条履带速度不能做到绝对一致，小车履带15与主机履带12是无法做到绝对平行的。所以在主机与小车同步行走过程中，小车不可避免会发生偏移，此时小车就会有侧向力作用到超起撑杆14上，这个侧向力通过超起撑杆14再作用到主机上车13。为防止侧向力对超起撑杆14或与撑杆连接销耳造成破坏，同步行走过程中，主机上车13是处于自由滑转状态的。因此，在同步行进过程中，这个侧向推力会推着主机上车13转动，当行进距离较长或侧向推力较大时，这个主机上车13转动角度就会比较明显。当主机被推着转动时，后面的小车也会偏离预定路线。

大型履带起重机行进转场过程中，履带下面须铺路基板11。如主机和小车没有发生偏移，如图1所示，则主机和小车可以走在同一块路基板11上。而如果小车偏离规划路线，如图2所示，则后面的小车履带15就可能转到路基板11外面去了。此时，后面小车的路基板11就要重新铺设，浪费人力、物力和时间。而且，如果偏离量过大的话，还必须停下来修正主机回转角度和小车位置，较大的浪费了人力、物力和时间。

因此，如何避免小车与主机同步行走过程中，小车行走偏移的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明提供一种防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械，能够有效避免小车与主机同步行走过程中，小车行走偏移，致使主机回转角度发生改变、及小车偏离路基板的问题。

本发明的第一方面提供一种防止小车偏移的控制方法，包括：

获取主机的实时回转角度，并基于主机的初始回转角度，得出所述实时回转角度与所述初始回转角度的差值，其中，所述初始回转角度为主机启动行走时的回转角度；

确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内。

根据本发明提供的防止小车偏移的控制方法，所述确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内，包括：

根据所述差值，计算得出小车的左右行走机构的速度调节值；

根据所述速度调节值，调节所述小车的左右行走机构的速度，使所述差值落入所述预设区间内。

根据本发明提供的防止小车偏移的控制方法，所述预设区间设置为(-B，A)度。

根据本发明提供的防止小车偏移的控制方法，所述A与B相等。

本发明的第二方面提供一种防止小车偏移的控制装置，包括：

主机回转角度检测模块，用于检测主机的初始回转角度和行走过程中的实时回转角度；