[发明专利]防止小车偏移的控制方法、装置及作业机械在审
| 申请号： | 202210350677.2 | 申请日： | 2022-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN114751306A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张富堂;谢军;郭松 | 申请（专利权）人： | 浙江三一装备有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张雄 |
| 地址： | 313028 浙江省湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 防止 小车 偏移 控制 方法 装置 作业 机械 | ||
1.一种防止小车偏移的控制方法，其特征在于，包括：
获取主机的实时回转角度，并基于主机的初始回转角度，得出所述实时回转角度与所述初始回转角度的差值，其中，所述初始回转角度为主机启动行走时的回转角度；
确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内。
2.根据权利要求1所述的防止小车偏移的控制方法，其特征在于，所述确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内，包括：
根据所述差值，计算得出小车的左右行走机构的速度调节值；
根据所述速度调节值，调节所述小车的左右行走机构的速度，使所述差值落入所述预设区间内。
3.根据权利要求1所述的防止小车偏移的控制方法，其特征在于，所述预设区间设置为(-B，A)度。
4.根据权利要求3所述的防止小车偏移的控制方法，其特征在于，所述A与B相等。
5.一种防止小车偏移的控制装置，其特征在于，包括：
主机回转角度检测模块，用于检测主机的初始回转角度和行走过程中的实时回转角度；
计算模块，用于计算所述实时回转角度与所述初始回转角度的差值；
控制模块，用于确定所述差值超出预设区间时，调节小车的行走参数，使所述差值落入所述预设区间内。
6.根据权利要求5所述的防止小车偏移的控制装置，其特征在于，所述主机回转角度检测模块用于检测所述主机的上车中心线与主机行走中心线的夹角。
7.根据权利要求5所述的防止小车偏移的控制装置，其特征在于，所述计算模块设置有预设单元，所述预设单元供用户设置所述预设区间。
8.根据权利要求5所述的防止小车偏移的控制装置，其特征在于，所述行走机构为作业机械的履带行走机构。
9.一种作业机械，其特征在于，包括主机、超起撑杆、小车和如权利要求5-8任一项所述的防止小车偏移的控制装置。
10.根据权利要求9所述的作业机械，其特征在于，所述控制装置设置于所述主机或所述小车上。
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