[发明专利]车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；根据实时位置以及参考轨迹确定车辆在当前位置处的参考曲率；根据转向控制信息确定车辆的期望曲率；根据参考曲率与期望曲率对车辆进行异常检测。采用上述技术方案，基于参考轨迹投影点的参考曲率与车辆转向控制量对应的理论期望曲率进行对比实现车辆的横向异常检测，能够有效检测出跟踪不同形状的参考轨迹时的异常问题，由于参考曲率较为稳定并且期望曲率为理论计算值，避免因反馈数据存在较大的噪声与延迟而造成的准确性较低的缺陷，提升异常检测的准确性，进而提升了车辆的驾驶安全性。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

在车辆驾驶系统尤其是无人驾驶系统中，安全保障是非常重要的要求，例如包括传感器安全、操作系统安全、控制系统安全、通讯网络安全等。在车辆行驶过程中需要根据实时状态判断是否处于异常情况，并根据异常情况的等级进行处理。

在控制驾驶系统安全中，横向跟踪安全是保障车辆正常行驶的重中之重。从规划与控制角度考虑，通常情况下车辆可以自动跟踪规划系统提供的参考轨迹或在参考轨迹附近保持一定距离，但是当车辆遇到突发性事件时需要在控制模块中进行横向异常判断。目前横向异常判断的方式通常将横向跟踪偏差、方向盘转向角度或者曲率作为系统出现横向异常或安全故障的判断条件。然而，上述根据横向跟踪偏差的方式在特殊路段或阈值不准确时存在检测结果不准确的问题，而根据方向盘转向角度或者曲率的方式均依赖反馈信号的准确性，检测结果会因反馈信号存在噪声或延迟等污染而准确性大大降低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种车辆横向异常检测方法，所述方法包括：

获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；

根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率；

根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率；

根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测。

本公开实施例还提供了一种车辆横向异常检测装置，所述装置包括：

信息模块，用于获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；

参考模块，用于根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率；

期望模块，用于根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率；

检测模块，用于根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的车辆横向异常检测方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的车辆横向异常检测方法。