[发明专利]车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆横向异常检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；

根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率；

根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率；

根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，包括：

根据所述实时位置以及所述参考轨迹，采用预设曲率算法确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，所述预设曲率算法包括三点法或模型跟踪法。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设曲率算法为所述三点法，根据所述实时位置以及所述参考轨迹，采用预设曲率算法确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，包括：

确定所述实时位置在所述参考轨迹中的投影点、前一参考点和后一参考点；

根据所述投影点、所述前一参考点和所述后一参考点的坐标确定每两点之间的欧式距离；

根据所述每两点之间的欧式距离确定所述车辆在当前位置处的参考曲率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率，包括：

将所述转向控制信息以及所述车辆的轴距输入车辆转向运动学模型中，得到所述车辆的期望曲率，所述转向控制信息包括控制模块下发的所述车辆的方向盘转角或前轮转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测，包括：

确定所述参考曲率与所述期望曲率的曲率差值；

当所述曲率差值大于或等于第一阈值，则确定所述车辆出现异常。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述转向控制信息对应的转向反馈信息；

确定所述转向控制信息与所述转向反馈信息之间的转向差值；

当所述转向差值大于或等于第二阈值或者所述转向差值大于或等于第二阈值的持续时间达到预设时间，则确定所述车辆出现异常。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的跟踪偏差，所述跟踪偏差包括横向跟踪偏差和/或航向跟踪偏差；

当所述跟踪偏差大于或等于第三阈值，则确定所述车辆出现异常。

8.一种车辆横向异常检测装置，其特征在于，包括：

信息模块，用于获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；

参考模块，用于根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率；

期望模块，用于根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率；

检测模块，用于根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7中任一所述的车辆横向异常检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的车辆横向异常检测方法。