[发明专利]一种确定图像差异信息的方法与设备

权利要求书

1.一种确定图像差异信息的方法，其中，该方法包括：

获取无人机设备拍摄的关于目标区域的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述无人机设备对应的拍摄位姿信息；

基于所述拍摄位姿信息从图像数据库中确定所述目标区域的模板图像，其中，所述模板图像的模板拍摄位姿信息与所述拍摄位姿信息相匹配；

对所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理，确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像，并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹配，确定匹配图像；

根据所述匹配图像确定所述无人机图像的图像差异信息，其中，所述图像差异信息用于指示所述无人机图像与所述模板图像的图像差异程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述模板图像的图像数量大于或等于预设数量阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述匹配图像确定所述无人机图像的图像差异信息，包括：

根据多个模板图像确定多个匹配图像，基于所述多个匹配图像确定所述无人机图像的多个候选图像差异信息，其中，所述多个候选图像差异信息分别用于指示所述无人机图像与每个模板图像的图像差异程度；

将所述多个候选图像差异信息中最小的候选图像差异信息确定为所述无人机图像的图像差异信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述模板图像对所述无人机图像进行图像校正，获取对应校正后的无人机图像；

其中，所述对所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理，确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像，并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹配，确定匹配图像，包括：

对校正后的所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理，确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像，并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹配，确定匹配图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理，确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像，并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹配，确定匹配图像，包括：

对所述无人机图像及所述模板图像通过预设尺度进行分块处理，确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像；

根据所述多个无人机子图像及所述多个模板子图像，确定对应子图像对，其中，所述子图像对包括一个无人机子图像及与该无人机子图像的像素位置对应的模板子图像；

对每个子图像对进行相似匹配，基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设尺度基于无人机图像中预设单元在无人机子图像中的占比确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对每个子图像对进行相似匹配，基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像，包括：

对每个子图像对中两个子图像进行像素差平均值计算，确定每个子图像对中两个子图像的三通道对应的三个像素差平均值；

若某子图像对的所述三个像素差平均值中最大的像素差平均值小于或等于预设像素差阈值，则确定该子图像对为相匹配的子图像对，基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述对每个子图像对进行相似匹配，基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像，还包括：

若某子图像对的所述三个像素差平均值中最大的像素差平均值大于预设像素差阈值，则确定该子图像对中无人机子图像的无人机特征向量及对应模板子图像的模板特征向量；

若所述无人机特征向量与所述模板特征向量的距离小于或等于预设距离阈值，则确定该子图像对为相匹配的子图像对，基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像。