[发明专利]俯仰调节组件及医生控制台调节机构、微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种俯仰调节组件及医生控制台调节机构、微创手术机器人，包括：固定件、适于相对于固定件做俯仰运动的活动件，以及在固定件与活动件之间设有的驱动结构；其中驱动结构包括活动臂、与活动臂的一端枢转配合的推拉块，以及设于活动件上且用于实现推拉块与活动件之间的滑动配合的动力组；活动臂远离推拉块的一端与固定件枢转相连；当推拉块在活动件中沿第一方向滑动时，活动件相对于固定件做上仰运动；以及当推拉块在活动件中沿与第一方向相反的第二方向运动时，活动件相对于固定件做下俯运动。本发明可以实现简化的结构来实现对于医生控制台在使用过程中的俯仰调节，从而降低整体结构的零件磨损率。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种俯仰调节组件及使用其的医生控制台调节机构、微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。但是，由于每个医生的身高、坐姿习惯等均有所不同，而微创手术机器人又是公用设备，会由不同的医生去使用，因此固定式的显示器会无法达到最佳视角，不能满足人机交互的观察习惯，从而影响使用的舒适性。

针对上述情况，公告号为CN206377417U公开了一种用于显示器的固定与微调装置，其包括：立柱，其顶部可拆卸的设置有一支架支撑板；分别安装在所述支架支撑板上部和下部的一第二连接单元和一第一连接单元；以及通过所述第一连接单元和所述第二连接单元设置在所述支架支撑板上的显示器；其中，所述立柱上成型有用于调节所述支架支撑板高度的第一槽口，所述支架支撑板上成型有与所述第一槽口相配合的第二槽口。该专利能够实现显示器的上下微调。经实际使用发现，该方案存在如下缺陷：由于微创手术机器人中目前普遍使用的显示器为沉浸式显示器，重量达几十公斤，若使用上述方案进行调节显示器，一方面会非常吃力，另一方面上述方案只能调节显示器整体的高度，而不能其俯仰角度的调节。故而该公开技术还是无法满足眼下实际使用情况下对于显示器的调整需求。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种俯仰调节组件，以解决通过简化的结构来降低零件磨损率的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种医生控制台调节机构，以解决通过简化的结构来降低零件磨损率的技术问题。

本发明的第三目的是提供一种微创手术机器人，以解决通过简化的结构来降低零件磨损率的技术问题。

本发明的俯仰调节组件是这样实现的：

一种俯仰调节组件，包括：固定件、适于相对于固定件做俯仰运动的活动件，以及在所述固定件与活动件之间设有的驱动结构；其中

所述驱动结构包括活动臂、与活动臂的一端枢转配合的推拉块，以及设于活动件上且用于实现推拉块与活动件之间的滑动配合的动力组；所述活动臂远离推拉块的一端与所述固定件枢转相连；

当所述推拉块在活动件中沿第一方向滑动时，所述活动件相对于固定件做上仰运动；以及

当所述推拉块在活动件中沿与第一方向相反的第二方向运动时，所述活动件相对于固定件做下俯运动。

在本发明可选的实施例中，所述动力组包括固设在活动件上的直线推动器和直线滑轨；其中

所述直线推动器的驱动端连接所述推拉块；以及

所述直线滑轨与推拉块滑动配合。

在本发明可选的实施例中，所述动力组包括固设在活动件上的且位于直线推动器两侧的弹性拉伸件；