[发明专利]一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统

权利要求书

1.一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，包括监测模块，现场画面获取模块，图像信息处理模块，车载控制芯片单元，紧急制动模块，GPS实时定位模块，报警信号发射模块，车载显示模块，语音提醒模块，所述监测模块包括激光雷达监测单元，毫米波雷达监测单元。

2.根据权利要求1所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，所述现场画面获取模块包括车载摄像头单元，所述车载摄像头单元数量为四个。

3.根据权利要求2所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，四个所述车载摄像头的安装位置分别位于车位的下方，车尾的上方，车尾的左侧以及车尾的右侧。

4.根据权利要求1所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，所述车载摄像头用以拍摄车尾实时视频画面，并将拍摄的视屏画面信息实时传递至车载控制芯片单元处。

5.根据权利要求1所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，所述激光雷达监测单元的数量为四个，四个所述激光雷达监测单元分别设置在车位的下方，车尾的上方，车尾的左侧以及车尾的右侧。

6.根据权利要求5所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，所述毫米波雷达监测单元的数量也为四个，四个所述毫米波雷达监测单元分别设置在车位的下方，车尾的上方，车尾的左侧以及车尾的右侧。

7.根据权利要求5所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，四个所述激光雷达监测单元分别对车尾，车尾的左侧，车尾的右侧障碍物以及运动物体进行检测，四个所述激光雷达监测单元再将检测信号同时传递至车载控制芯片单元处。

8.根据权利要求6所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，四个所述毫米波雷达监测单元分别对车尾，车尾的左侧，车尾的右侧的障碍物以及运动物体进行检测，随后四个所述毫米波雷达监测单元再将检测信号同时传递至车载控制芯片单元处。

9.根据权利要求8所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，其特征在于，所述车载控制芯片单元将接收的视频画面信息数据，激光雷达检测信息数据以及毫米波雷达检测信息数据进行合成。

10.根据权利要求1-9中任一项的所述一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统的方法包括如下：

步骤一S1：在车辆倒车或者准备并线变道时，通过车尾的激光雷达监测单元、毫米波雷达监测单元以及车载摄像头单元将车尾正后方的车辆以及物体信息数据进行检测以及采集；

步骤二S2：通过车位左右侧的激光雷达监测单元、毫米波雷达监测单元以及车载摄像头单元将车尾侧方的车辆以及物体信息数据进行检测以及采集；

步骤三S3：激光雷达监测单元采集的物体方位、高度、速度、姿态、形状、距离等数据信息传递给车载控制芯片单元处，毫米波雷达监测单元将采集的物体的位置、速度方位角等数据信息传递至车载控制芯片处，车载摄像头单元也将所采集的车尾部实时视屏画面信息传递车载控制芯片单元处；

步骤四S4：在遇到雨雪风沙等能见度较低的天气时，激光雷达监测单元的采集数据信息的能力较差，能够通过毫米波雷达监测单元以及车载摄像头对车尾的数据信息进行及时采集，以避免检测盲区的出现影响行车安全；

步骤五S5：车载控制芯片单元将接收的视频画面信息数据，激光雷达检测信息数据以及毫米波雷达检测信息数据通过图像信息处理模块进行成像处理，再通过车载显示装置将成像处理后的画面显示出，以方便驾驶者及时了解车位车辆运动信息以及车位的物体信息，再通过语音提醒功能播报出车尾情况；

步骤六S6：当驾驶者在并线变道或者在倒车时，当激光雷达监测单元或者毫米波雷达监测单元检测到车尾后方的车辆或者车尾的物体与驾驶者所驾驶的车辆车尾之间的间距小于车载控制芯片单元的预定值时，车载控制芯片单元控制紧急制动模块开启，并对驾驶者所驾驶的车辆进行紧急制动处理，保障行车安全。