[发明专利]避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶检测技术领域，尤其涉及一种避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质。通过获取主车在行驶过程中的行驶数据、周边环境的目标障碍物和目标障碍物的位置信息，基于行驶数据计算出主车在当前行驶方向上的下一时间段内的预测行驶轨迹，根据行驶数据、目标障碍物的位置信息和预测行驶轨迹，计算出预测行驶轨迹相对于目标障碍物的第一距离和主车相对于目标障碍物的第二距离，基于第一距离和第二距离判定路测数据对应的场景是否为避障场景。解决了现有技术中存在的无法准确对障碍物进行有效筛选以及避障场景检测准确率低的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶检测技术领域，尤其涉及一种避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车自动驾驶技术的发展，在自动驾驶以及对于自动驾驶案例数据的分析反馈过程中，如何对相关驾驶场景以及事故场景进行有效检测和判断是该技术领域的重要问题。

目前，在自动驾驶路测的后续反馈中，标注员或工程师会对路测中产生的接管或非接管事故进行问题类型的人工标注，其中包括主车离障碍物过近的问题。标注员或工程师会根据影视录像，司机录音，车内外状态仿真来进行标注。但是，这种人工标注和判断的方法，在高速场景下很难达到标准化和精确化的要求，尤其对于主车及障碍物的当下距离较大，但依旧有擦碰隐患的情况，对该场景的判定标准不一，多数靠感觉判断。上述原因导致现有技术中存在无法对障碍物进行有效筛选以及无法对距离障碍物过近场景进行有效检测的问题。

因此，急需提供一种能实现对障碍物进行有效筛选以及对距离障碍物过近场景进行有效检测的检测方案。

发明内容

本发明的主要目的在于解决自动驾驶测试中，由于避障场景识别标准不一致，导致识别判断效率低且准确度低的问题。

本发明第一方面提供了一种避障场景的检测方法，所述避障场景的检测方法包括：获取主车在行驶过程中的路测数据，其中，所述路测数据包括行驶数据、周边环境的目标障碍物和所述目标障碍物的位置信息；基于所述行驶数据计算出所述主车在当前行驶方向上的下一时间段内的预测行驶轨迹；根据所述目标障碍物的位置信息和所述预测行驶轨迹，计算出所述预测行驶轨迹相对于所述目标障碍物的第一距离；根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶数据，计算出所述主车相对于所述目标障碍物的第二距离；判断所述第一距离和所述第二距离是否满足预设的避障场景判断条件，并基于判断的结果确定所述路测数据对应的场景是否为避障场景。

可选地，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述获取主车在行驶过程中的路测数据，包括：获取所述主车对应的语义地图和行驶数据，其中，所述行驶数据包括所述主车的当前位置信息、行驶速度和行驶方向；对所述语义地图进行语义解析，识别出其中的所有障碍物；计算各所述障碍物与道路两侧的第三距离，并基于所述第三距离从所有所述障碍物中筛选出不在道路的路牙范围内的障碍物，得到目标障碍物；计算所述目标障碍物在所述语义地图中的坐标，得到所述目标障碍物的位置信息。

可选地，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述预测行驶轨迹，计算出所述预测行驶轨迹相对于所述目标障碍物的第一距离，包括：根据所述主车的行驶速度和所述预测行驶轨迹，计算所述主车在所述下一时间段的终点的点位置信息；根据所述目标障碍物的位置信息和所述点位置信息，分别计算出所述主车在所述下一时间段的终点时相对于所述目标障碍物的纵向距离和横向距离。