[发明专利]避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种避障场景的检测方法，其特征在于，所述避障场景的检测方法包括：

获取主车在行驶过程中的路测数据，其中，所述路测数据包括行驶数据、周边环境的目标障碍物和所述目标障碍物的位置信息；

基于所述行驶数据计算出所述主车在当前行驶方向上的下一时间段内的预测行驶轨迹；

根据所述目标障碍物的位置信息和所述预测行驶轨迹，计算出所述预测行驶轨迹相对于所述目标障碍物的第一距离；

根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶数据，计算出所述主车相对于所述目标障碍物的第二距离；

判断所述第一距离和所述第二距离是否满足预设的避障场景判断条件，并基于判断的结果确定所述路测数据对应的场景是否为避障场景。

2.根据权利要求1所述的避障场景的检测方法，其特征在于，所述获取主车在行驶过程中的路测数据，包括：

获取所述主车对应的语义地图和行驶数据，其中，所述行驶数据包括所述主车的当前位置信息、行驶速度和行驶方向；

对所述语义地图进行语义解析，识别出其中的所有障碍物；

计算各所述障碍物与道路两侧的第三距离，并基于所述第三距离从所有所述障碍物中筛选出不在道路的路牙范围内的障碍物，得到目标障碍物；

计算所述目标障碍物在所述语义地图中的坐标，得到所述目标障碍物的位置信息。

3.根据权利要求2所述的避障场景的检测方法，其特征在于，所述第一距离包括纵向距离和横向距离；所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述预测行驶轨迹，计算出所述预测行驶轨迹相对于所述目标障碍物的第一距离，包括：

根据所述主车的行驶速度和所述预测行驶轨迹，计算所述主车在所述下一时间段的终点的点位置信息；

根据所述目标障碍物的位置信息和所述点位置信息，分别计算出所述主车在所述下一时间段的终点时相对于所述目标障碍物的纵向距离和横向距离。

4.根据权利要求3所述的避障场景的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶数据，计算出所述主车相对于所述目标障碍物的第二距离，包括：

根据所述当前位置信息和所述目标障碍物的位置信息，计算出所述主车与所述目标障碍物的相对距离；

识别所述目标障碍物是否为静止状态；

若所述目标障碍物为静止状态，则基于所述行驶速度计算出所述主车在下一个单位时间时的第一位移量；根据所述第一位移量和所述相对距离，计算出所述主车相对于所述目标障碍物的第二距离；

若所述目标障碍物不为静止状态，则获取所述目标障碍物的移动速度，并基于所述行驶速度和所述移动速度，计算出所述主车在下一个单位时间时的第二位移量；根据所述第二位移量和所述相对距离，计算出所述主车相对于所述目标障碍物的第二距离。

5.根据权利要求4所述的避障场景的检测方法，其特征在于，所述预设的避障场景判断条件包括轨迹避障条件和位置避障条件；所述判断所述第一距离和所述第二距离是否满足预设的避障场景判断条件，得到判断结果，并基于判断的结果确定所述路测数据对应的场景是否为避障场景，包括：

判断所述纵向距离和所述横向距离是否满足所述轨迹避障条件；

判断所述第二距离是否满足所述位置避障条件；

若所述纵向距离、所述横向距离和所述第二距离中至少存在一个满足，则确定所述路测数据对应的场景为避障场景；

若所述纵向距离、所述横向距离和所述第二距离均不满足，则确定所述路测数据对应的场景为非避障场景。

6.根据权利要求5所述的避障场景的检测方法，其特征在于，在判断所述纵向距离、所述横向距离和所述第二距离中至少存在一个满足之后，还包括：

检测所述主车的下一帧路测数据中是否存在所述目标障碍物满足所述避障场景判断条件；

若是，则确定所述路测数据对应的场景为避障场景；

若否，则确定所述路测数据对应的场景为非避障场景。