[发明专利]标定方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定板的目标标定图像；其中，所述标定板包括标定块；

对所述图像进行灰度化处理，以获得所述标定板的灰度图像；

根据所述标定板的灰度图像获得所述标定图像的有效区域的图像；

对所述有效区域的图像进行角度矫正，以获得目标标定区域的图像与标定块的图像；

根据所述目标标定区域的图像与所述标定块的图像得到所述目标标定区域的目标值；以及

根据所述目标标定区域的目标值与所述目标标定区域的实际值得到标定值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述目标值包括像素值；所述根据所述目标标定区域的图像与所述标定块的图像得到所述目标标定区域的目标值包括：

获取所述目标标定区域的图像外轮廓与所述标定块的图像内轮廓；

将所述目标标定区域的图像外轮廓与所述标定块的图像内轮廓拟合为矩形；

获取所述标定块拟合矩形中点；

对第一方向上的标定块拟合矩形中点求均值，以获得第一中点；并对第二方向上相邻两个所述第一中点求均值，以获得第二中点；其中，所述第一方向与所述第二方向正交，所述第一中点与所述第二中点组成中点集合；以及

根据所述中点集合与所述目标标定区域的图像外轮廓获取所述目标标定区域的像素值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述第一方向与第二方向其中一者为竖直方向，其中另一者为水平方向；所述根据所述中点集合与所述目标标定区域的图像外轮廓获取所述目标标定区域的像素值包括：

根据所述中点集合与所述目标标定区域的图像外轮廓获得所述外轮廓上第一方向上两点；以及

将所述外轮廓上第一方向上两点作差，以获得所述目标标定区域的像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述有效区域包括第一有效区域以及第二有效区域；所述对有效区域的图像进行角度矫正，以获得目标标定区域的图像与标定块的图像，包括：

对所述第一有效区域的图像进行角度矫正，以获得第二有效区域的图像；以及

对所述第二有效区域的图像进行角度矫正，以获得目标标定区域的图像与标定块的图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一有效区域的图像进行角度矫正，以获得第二有效区域的图像，包括：

将所述第一有效区域的像素点取反；

提取所述第一有效区域的图像外轮廓，并将所述第一有效区域的图像外轮廓拟合为封闭图形；其中，所述封闭图形包括两条平行边；以及

根据所述封闭图形的内角对所述第一有效区域相对于水平面的夹角进行角度矫正，以获得第二有效区域的图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提取所述第一有效区域的图像外轮廓，并将所述第一有效区域的图像外轮廓拟合为封闭图形，包括：

提取第一有效区域内所有轮廓，所述轮廓由点组成；

将所述所有轮廓进行排序，以获得点最多的轮廓；将所述点最多的轮廓确定为第一有效区域的图像外轮廓；以及

将所述第一有效区域的图像外轮廓拟合为具有所述两条平行边的封闭图形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定板的灰度图像获得所述标定图像的有效区域的图像包括：

优化所述标定板的灰度图像；

将所述标定板在所述标定板的灰度图像中突出；以及

获得所述标定图像的有效区域的图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标定区域的目标值与所述目标标定区域的实际值得到标定值，包括：

获取所述目标标定区域的实际值；以及

根据所述目标标定区域的目标值与所述目标标定区域的实际值获得目标标定区域的图像转换比；其中，所述像素转换比表征所述标定值。