[发明专利]腕部锥齿轮间隙调整组件及具有该组件的小臂机构

说明书

本发明提供了腕部锥齿轮间隙调整组件及具有该组件的小臂机构，其中，腕部锥齿轮间隙调整组件包括腕部本体、输入端安装座、输入端锥齿轮组件、第一锁紧螺母、输出端安装座、输出端锥齿轮组件及第二锁紧螺母，腕部本体设有第一安装孔及第二安装孔；输入端安装座的外侧设有第一外螺纹部，且第一外螺纹部与第一安装孔螺纹连接；输入端锥齿轮组件穿设于输入端安装座内并伸入连通腔；第一锁紧螺母与第一外螺纹部螺纹连接；输出端安装座的外侧设有第二外螺纹部，且第二外螺纹部与第二安装孔螺纹连接；输出端锥齿轮组件穿设于输出端安装座内并伸入连通腔，且输出端锥齿轮组件与输入端锥齿轮组件啮合；第二锁紧螺母与第二外螺纹部螺纹连接。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及腕部锥齿轮间隙调整组件及具有该组件的小臂机构。

背景技术

机器人腕部主要由腕部本体、输入端锥齿轮安装座、输入端锥齿轮、输出端锥齿轮安装座及输出端锥齿轮组成，输入端锥齿轮与输出端锥齿轮啮合传动。当机器人腕部运转时，若齿轮运转声音不正常时，则需要对输入端锥齿轮与输出端锥齿轮之间的啮合间隙进行调整。目前，现有的机器人腕部通常是通过反复拆装输入端锥齿轮安装座和输出端锥齿轮安装座，增加或较少调整垫片，从而调整输入端锥齿轮与输出端锥齿轮啮合之间的啮合间隙。然而，该结构在调整啮合间隙时存在以下问题：第一，由于需要反复拆装输入端锥齿轮安装座和输出端锥齿轮安装座，以及增加或较少调整垫片，故调整所需的时间较长；第二，多次拆装输入端锥齿轮安装座和输出端锥齿轮安装座，容易造成腕部用于与输入端锥齿轮安装座和输出端锥齿轮安装座螺纹连接的螺纹孔滑牙，从而造成腕部报废。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种不拆装输入端锥齿轮安装座和输出端锥齿轮安装座，不使用调整垫片，可快速实现腕部锥齿轮啮合间隙无极调整的腕部锥齿轮间隙调整组件。

本发明的第二目的在于提供一种小臂机构，该小臂机构具有腕部锥齿轮间隙调整组件，借由该腕部锥齿轮间隙调整组件快速实现腕部锥齿轮啮合间隙无极调整。

为实现上述第一目的，本发明提供了一种腕部锥齿轮间隙调整组件包括腕部本体、输入端安装座、输入端锥齿轮组件、第一锁紧螺母、输出端安装座、输出端锥齿轮组件及第二锁紧螺母，所述腕部本体设有呈相交分布的第一安装孔及第二安装孔，所述腕部本体的内部设有分别与所述第一安装孔、所述第二安装孔连通的连通腔；所述输入端安装座的外侧设有第一外螺纹部，所述输入端安装座安装于所述第一安装孔内，且所述第一外螺纹部与所述第一安装孔螺纹连接；所述输入端锥齿轮组件穿设于所述输入端安装座内并伸入所述连通腔；所述第一锁紧螺母与所述第一外螺纹部螺纹连接，并将所述输入端安装座锁定于所述腕部本体上；所述输出端安装座的外侧设有第二外螺纹部，所述输出端安装座安装于所述第二安装孔内，且所述第二外螺纹部与所述第二安装孔螺纹连接；所述输出端锥齿轮组件穿设于所述输出端安装座内并伸入所述连通腔，且所述输出端锥齿轮组件与所述输入端锥齿轮组件啮合；所述第二锁紧螺母与所述第二外螺纹部螺纹连接，并将所述输出端安装座锁定于所述腕部本体上。

与现有技术相比，由于本发明的腕部锥齿轮间隙调整组件的输入端安装座通过第一外螺纹部与腕部本体的第一安装孔螺纹连接，并利用第一锁紧螺母将所述输入端安装座锁定于所述腕部本体上，输出端安装座通过第二外螺纹部与腕部本体的第二安装孔螺纹连接，并利用第二锁紧螺母将所述输出端安装座锁定于所述腕部本体上，故在输出端锥齿轮组件与输入端锥齿轮组件啮合运转声音不正常时，可通过松拧第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，将输入端安装座和输出端安装座旋出或旋入，从而可以快速调整啮合间隙，直至啮合声音正常，最后再锁紧第一锁紧螺母和第二锁紧螺母即可。因此，本发明的腕部锥齿轮间隙调整组件可快速实现腕部锥齿轮啮合间隙无极调整，且无需拆卸输入端安装座和输出端安装座，也无需增加或较少调整垫片，极大地节约了调整时间，并可保护第一外螺纹部与腕部本体的第一安装孔之间的螺纹连接以及保护第二外螺纹部与腕部本体的第二安装孔之间的螺纹连接，避免因螺纹滑牙而造成腕部报废。