[发明专利]堆箱方法、堆箱系统和起重机

说明书

本发明实施例中公开了一种堆箱方法、堆箱系统和起重机。其中，堆箱方法包括：在堆箱过程中，利用安装在吊具外周的多个激光雷达采集吊具上的当前集装箱与待堆叠的下层集装箱的位置信息；根据所述位置信息，计算出所述当前集装箱与所述下层集装箱之间的水平偏移距离；将所述水平偏移距离反馈至一吊具控制系统，以使所述吊具控制系统按照使所述水平偏移距离小于一设定距离阈值的原则对堆箱过程中的所述吊具进行位置控制。本发明实施例中的技术方案能够实现高精度堆箱。

技术领域

本发明涉及工业技术领域，特别是一种堆箱方法、堆箱系统和起重机。

背景技术

在利用轮胎式龙门起重机(RTG)或轨道式龙门起重机(RMG)进行堆箱的作业过程中，保证相邻两层集装箱之间的偏移距离小于设定距离阈值是保证安全生产的重要前提。目前用于保证偏移距离的方式主要有如下三种方式：第一种：人工观察；第二种：在吊具四个角安装摄像头并配合图像处理技术；第三种：在吊具四侧安装线结构光与相机构成的复合测量系统。其中，人工观察的方式增加了操作员的劳动强度，且不适用于全自动控制流程。第二种方式虽然机械安装较为简单，但是对于算法要求较高且结果易受外界干扰。第三种方案相对于第二种方案而言算法简单且可去除外界干扰，但对于机械安装有一定要求，且构造比较复杂；此外，在吊具下降过程中，不同高度采集到的图像，其“比例尺”(每个像素代表的实际距离)不同，容易引入误差。

为此，本领域内的技术人员还在致力于寻找其他的堆箱解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例中一方面提出了一种堆箱方法，另一方面提出了一种堆箱系统及起重机，用以较好地实现堆箱过程中的偏移距离控制。

本发明实施例中提出的一种堆箱方法，包括：在堆箱过程中，利用安装在吊具外周的多个激光雷达采集吊具上的当前集装箱与待堆叠的下层集装箱的位置信息；根据所述位置信息，计算出所述当前集装箱与所述下层集装箱之间的水平偏移距离；将所述水平偏移距离反馈至一吊具控制系统，以使所述吊具控制系统按照使所述水平偏移距离小于一设定距离阈值的原则对堆箱过程中的所述吊具进行位置控制。

在一个实施方式中，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后左右四个方向的四个激光雷达；所述位置信息包括：在吊具前后左右四个方向的激光雷达点云数据；所述根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离，包括：针对所述四个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

在一个实施方式中，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后两个方向或左右两个方向的两个激光雷达；所述位置信息包括：在吊具前后两个方向或左右两个方向的激光雷达点云数据；所述根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离，包括：针对所述两个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

本发明实施例中提出的一种堆箱系统，包括：吊具，用于将当前集装箱移动到待堆叠的下层集装箱的上方，并将所述当前集装箱堆叠在所述下层集装箱上；安装在吊具外周的多个激光雷达，用于在堆箱过程中，采集吊具上的当前集装箱与所述下层集装箱的位置信息；偏移距离确定装置，用于根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离；吊具控制系统，用于根据所述水平偏移距离，按照使所述水平偏移距离小于一设定距离阈值的原则对堆箱过程中的所述吊具进行位置控制。