[发明专利]堆箱方法、堆箱系统和起重机

权利要求书

1.堆箱方法，其特征在于，包括：

在堆箱过程中，利用安装在吊具外周的多个激光雷达采集吊具上的当前集装箱与待堆叠的下层集装箱的位置信息；

根据所述位置信息，计算出所述当前集装箱与所述下层集装箱之间的水平偏移距离；

将所述水平偏移距离反馈至一吊具控制系统，以使所述吊具控制系统按照使所述水平偏移距离小于一设定距离阈值的原则对堆箱过程中的所述吊具进行位置控制。

2.根据权利要求1所述的堆箱方法，其特征在于，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后左右四个方向的四个激光雷达；

所述位置信息包括：在吊具前后左右四个方向的激光雷达点云数据；

所述根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离，包括：

针对所述四个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

3.根据权利要求1所述的堆箱方法，其特征在于，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后两个方向或左右两个方向的两个激光雷达；

所述位置信息包括：在吊具前后两个方向或左右两个方向的激光雷达点云数据；

所述根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离，包括：

针对所述两个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

4.堆箱系统，其特征在于，包括：

吊具，用于将当前集装箱移动到待堆叠的下层集装箱的上方，并将所述当前集装箱堆叠在所述下层集装箱上；

安装在吊具外周的多个激光雷达，用于在堆箱过程中，采集吊具上的当前集装箱与所述下层集装箱的位置信息；

偏移距离确定装置，用于根据所述位置信息，计算出当前集装箱与下层集装箱之间的水平偏移距离；

吊具控制系统，用于根据所述水平偏移距离，按照使所述水平偏移距离小于一设定距离阈值的原则对堆箱过程中的所述吊具进行位置控制。

5.根据权利要求4所述的堆箱系统，其特征在于，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后左右四个方向的四个激光雷达；

所述位置信息包括：在吊具前后左右四个方向的激光雷达点云数据；

所述偏移距离确定装置针对所述四个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

6.根据权利要求4所述的堆箱系统，其特征在于，所述多个激光雷达包括安装在吊具前后两个方向或左右两个方向的两个激光雷达；

所述位置信息包括：在吊具前后两个方向或左右两个方向的激光雷达点云数据；

所述偏移距离确定装置针对所述两个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，判断是否存在位于所述下层集装箱顶面上的点云数据，如果存在，则计算所述方向上距离最远的两个点之间的距离值，将所述距离值作为所述方向上的水平偏移距离。

7.起重机，其特征在于，包括：如权利要求4至6中任一项所述的堆箱系统。

8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，所述起重机为轮胎式龙门起重机或轨道式龙门起重机。