[发明专利]一种转向机器人的角度、角速度校准装置及校准方法

说明书

本发明涉及一种转向机器人的角度、角速度校准装置及校准方法，其包括：底座，其安装有角度传感器；转接器，其用于与转向机器人连接，所述转接器通过轴杆与所述角度传感器连接，所述转接器、所述轴杆和所述角度传感器同轴设置，当所述转向机器人转动时，所述转向机器人带动所述转接器和所述轴杆同步转动。运用转向机器人角度校准装置，将转向机器人固定于转接器上，将转接器通过轴杆与角度传感器连接，当转向机器人转动时，通过角度传感器对转向机器人的角度、角速度进行校准，结构简单，校准过程易操作实施，实现了对转向机器人角度、角速度参数的有效溯源。

技术领域

本发明涉及汽车专用测试仪器设备校准技术领域，特别涉及一种转向机器人的角度、角速度校准装置及校准方法。

背景技术

随着智能网联汽车的快速发展，针对智能网联汽车性能的专用测试设备也日益更新。转向机器人广泛应用于智能辅助驾驶系统性能的研发、测试及操纵稳定性试验，GBT30677-2014《轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法》6.3.5条款明确规定，进行7.5.3、7.5.4、7.6.1和7.7.3规定的转向操作时，应采用自动转向装置。

目前，国内广泛应用的自动转向装置即为转向机器人。转向机器人可代替驾驶员操纵方向盘，对车辆转向系统施加输入，进行精确可重复的动态测量。使用转向机器人进行整车性能试验十分普遍，但对于如何校准转向机器人的角度及角速度，尚未有公开的校准方法。

发明内容

本发明实施例提供一种转向机器人的角度、角速度校准装置及校准方法，以解决相关技术中如何校准转向机器人的角度及角速度的问题。

第一方面，提供了一种转向机器人的角度、角速度校准装置，其包括：底座，其安装有角度传感器；转接器，其用于与转向机器人连接，所述转接器通过轴杆与所述角度传感器连接，所述转接器、所述轴杆和所述角度传感器同轴设置，当所述转向机器人转动时，所述转向机器人带动所述转接器和所述轴杆同步转动。

一些实施例中，所述角度、角速度校准装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器上固定有连接盘，所述连接盘上安装有横梁，所述横梁的两端具有连接块，所述连接块的端面设置有螺孔，所述转向机器人上设有力杆，所述力杆一端与所述连接块经螺栓连接，另一端用于固定于所述转向机器人。

一些实施例中，所述横梁呈U形，且U形的开口朝向所述连接盘，所述横梁通过轴体与所述连接盘连接，所述横梁可绕所述轴体转动。

一些实施例中，所述底座上安装有主体支座，所述主体支座呈T形，其包括相互垂直的第一主体和第二主体，所述扭矩传感器和所述转接器分别位于所述第一主体的相对两端，所述第二主体与所述扭矩传感器间的距离小于所述第二主体与所述转接器间的距离。

一些实施例中，第一主体内安装有轴承，所述轴杆穿设于所述轴承内，所述轴杆穿过所述第一主体与所述转接器固定，所述转接器和所述角度传感器分别位于所述轴杆的相对两端。

一些实施例中，所述第一主体上安装有基座，所述基座的顶部通过定位销连接所述转接器，所述基座的底部通过定位销连接第二垫片，所述基座通过螺栓固定于所述第二垫片，所述第二垫片固定于所述轴杆。

一些实施例中，所述基座靠近所述转接器的一侧的横截面尺寸大于靠近所述第一主体的一侧的横截面尺寸。

第二方面，提供了一种所述的转向机器人的角度、角速度校准装置的角度校准方法，其包括以下步骤：将所述转向机器人安装于所述转接器上；转动所述转向机器人至设定角度；计算所述转向机器人的角度示值与所述角度传感器的角度示值之差；调整所述转向机器人，重复上述步骤，直至所述转向机器人的角度示值与所述角度传感器的示值误差在预设范围内。