[发明专利]一种转向机器人的角度、角速度校准装置及校准方法

权利要求书

1.一种转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于，其包括：

底座(1)，其安装有角度传感器(13)；

转接器(9)，其用于与转向机器人连接，所述转接器(9)通过轴杆(10)与所述角度传感器(13)连接，所述转接器(9)、所述轴杆(10)和所述角度传感器(13)同轴设置；

当所述转向机器人转动时，所述转向机器人带动所述转接器(9)和所述轴杆(10)同步转动。

2.如权利要求1所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

所述角度、角速度校准装置还包括扭矩传感器(4)，所述扭矩传感器(4)上固定有连接盘(5)，所述连接盘(5)上安装有横梁(6)，所述横梁(6)的两端具有连接块(61)，所述连接块(61)的端面设置有螺孔，所述转向机器人上设有力杆，所述力杆一端与所述连接块(61)经螺栓连接，另一端用于固定于所述转向机器人。

3.如权利要求2所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

所述横梁(6)呈U形，且U形的开口朝向所述连接盘(5)，所述横梁(6)通过轴体与所述连接盘(5)连接，所述横梁(6)可绕所述轴体转动。

4.如权利要求2所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

所述底座(1)上安装有主体支座(2)，所述主体支座(2)呈T形，其包括相互垂直的第一主体(21)和第二主体(22)，所述扭矩传感器(4)和所述转接器(9)分别位于所述第一主体(21)的相对两端，所述第二主体(22)与所述扭矩传感器(4)间的距离小于所述第二主体(22)与所述转接器(9)间的距离。

5.如权利要求4所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

第一主体(21)内安装有轴承，所述轴杆(10)穿设于所述轴承内，所述轴杆(10)穿过所述第一主体(21)与所述转接器(9)固定，所述转接器(9)和所述角度传感器(13)分别位于所述轴杆(10)的相对两端。

6.如权利要求4所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

所述第一主体(21)上安装有基座(8)，所述基座(8)的顶部通过定位销连接所述转接器(9)，所述基座(8)的底部通过定位销连接第二垫片(7)，所述基座(8)通过螺栓固定于所述第二垫片(7)，所述第二垫片(7)固定于所述轴杆(10)。

7.如权利要求6所述的转向机器人的角度、角速度校准装置，其特征在于：

所述基座(8)靠近所述转接器(9)的一侧的横截面尺寸大于靠近所述第一主体(21)的一侧的横截面尺寸。

8.一种如权利要求1所述的转向机器人的角度、角速度校准装置的角度校准方法，其特征在于，其包括以下步骤：

将所述转向机器人安装于所述转接器(9)上；

转动所述转向机器人至设定角度；

计算所述转向机器人的角度示值与所述角度传感器(13)的角度示值之差；

调整所述转向机器人，重复上述步骤，直至所述转向机器人的角度示值与所述角度传感器(13)的角度示值误差在预设范围内。

9.一种如权利要求1所述的转向机器人的角度、角速度校准装置的角速度校准方法，其特征在于，其包括以下步骤：

将所述转向机器人安装于所述转接器(9)上；

匀速转动所述转向机器人；

计算所述转向机器人的角速度示值与所述角度传感器(13)的角速度之差；

调整所述转向机器人，重复上述步骤，直至所述转向机器人的角速度示值与所述角度传感器(13)的角速度示值误差在预设范围内。