[发明专利]板体运输方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了一种板体运输方法、装置及存储介质，其中，板体运输方法包括如下步骤：步骤S10，采集板体的位置数据；步骤S20，解析所述位置数据，根据所述位置数据识别板体的位置信息；步骤S30，根据所述位置信息计算板体的几何中心的三维坐标数据；步骤S40，根据所述三维坐标数据获取板体。采用本申请提供的板体运输方法、装置及存储介质，至少解决现有技术中人工选取板材几何中心效率低的问题。

技术领域

本申请属于钢材生产管理技术领域，尤其涉及一种板体运输方法、装置及存储介质。

背景技术

钢铁厂生产的钢板一般都是以堆叠的方式摆放在车间，出货时需要通过天车搬运钢板，天车通过电池吸盘机构将钢板吸取起来，搬运到指定的存放位置，但是在实际操作过程中，人工需要花费较长的时间控制吸盘吸取钢板的几何中心，影响工作效率，并且控制吸盘吸取钢板几何中心的准确率较低，非常容易出现钢板在搬运过程中出现倾斜甚至脱落的情况，存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种能够提升板体运输自动化程度、精度以及效率的板体运输方法、装置及存储介质。

一方面，本申请实施例提供了一种板体运输方法，包括如下步骤：

步骤S10，采集板体的位置数据；

步骤S20，解析位置数据，根据位置数据识别板体的位置信息；

步骤S30，根据位置信息计算板体的几何中心的三维坐标数据；

步骤S40，根据三维坐标数据获取板体。

根据本申请的一个实施例，位置数据包括点云数据，在步骤S20中，根据点云数据识别板体的位置信息，位置信息为板体的平面信息。

根据本申请的一个实施例，位置数据还包括图像数据，步骤S20包括：

步骤S21，根据点云数据识别板体的平面信息；

步骤S22，根据图像数据识别板体的边缘角点信息。

根据本申请的一个实施例，步骤S30包括：

步骤S31，根据平面信息与边缘角点信息，提取板体的边缘信息；

步骤S32，根据边缘信息计算板体的几何中心的三维坐标数据。

另一方面，本申请实施例还提供了一种板体运输装置，包括：

天车，包括用于获取板体的取料件；

传感组件，安装于取料件并用于采集板体的位置数据；

连接传感组件的解析构件，用于根据位置数据识别板体的位置信息，并根据位置信息提取板体的边缘信息；

连接解析构件的计算构件，用于根据边缘信息计算板体的几何中心的三维坐标数据；

在获取板体的几何中心的三维坐标数据后，取料件根据三维坐标数据向板体的几何中心进位，并获取板体。

根据本申请的一个实施例，传感组件包括第一传感构件，第一传感构件用于获取板体的点云数据，此时，位置数据包括点云数据，点云数据用于识别板体的平面信息。

根据本申请的一个实施例，传感组件还包括第二传感构件，第二传感构件用于获取板体的图像数据，此时，位置数据包括点云数据与图像数据，图像数据用于识别板体的边缘角点信息。

根据本申请的一个实施例，第一传感构件为激光雷达，第二传感构件为相机。

根据本申请的一个实施例，计算构件用于根据平面信息与边缘角点信息，采用边缘检测算法求取板体的边缘信息，并根据边缘信息计算三维坐标数据。