[发明专利]板体运输方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种板体运输方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，采集板体的位置数据；

步骤S20，解析所述位置数据，根据所述位置数据识别板体的位置信息；

步骤S30，根据所述位置信息计算板体的几何中心的三维坐标数据；

步骤S40，根据所述三维坐标数据获取板体。

2.根据权利要求1所述的板体运输方法，其特征在于，所述位置数据包括点云数据，在步骤S20中，根据所述点云数据识别板体的位置信息，所述位置信息为板体的平面信息。

3.根据权利要求2所述的板体运输方法，其特征在于，所述位置数据还包括图像数据，步骤S20包括：

步骤S21，根据所述点云数据识别板体的所述平面信息；

步骤S22，根据所述图像数据识别板体的边缘角点信息。

4.根据权利要求3所述的板体运输方法，其特征在于，步骤S30包括：

步骤S31，根据所述平面信息与所述边缘角点信息，提取板体的边缘信息；

步骤S32，根据所述边缘信息计算所述板体的几何中心的三维坐标数据。

5.一种板体运输装置，其特征在于，包括：

天车，包括用于获取板体的取料件；

传感组件，安装于所述取料件并用于采集板体的位置数据；

连接所述传感组件的解析构件，用于根据所述位置数据识别板体的位置信息，并根据所述位置信息提取板体的边缘信息；

连接所述解析构件的计算构件，用于根据所述边缘信息计算板体的几何中心的三维坐标数据；

在获取板体的几何中心的三维坐标数据后，所述取料件根据所述三维坐标数据向板体的几何中心进位，并获取板体。

6.根据权利要求5所述的板体运输装置，其特征在于，所述传感组件包括第一传感构件，所述第一传感构件用于获取板体的点云数据，此时，所述位置数据包括所述点云数据，所述点云数据用于识别板体的平面信息。

7.根据权利要求6所述的板体运输装置，其特征在于，所述传感组件还包括第二传感构件，所述第二传感构件用于获取板体的图像数据，此时，所述位置数据包括所述点云数据与所述图像数据，所述图像数据用于识别板体的边缘角点信息。

8.根据权利要求7所述的板体运输装置，其特征在于，所述第一传感构件为激光雷达，所述第二传感构件为相机。

9.根据权利要求7所述的板体运输装置，其特征在于，所述计算构件用于根据所述平面信息与所述边缘角点信息，采用边缘检测算法求取板体的边缘信息，并根据所述边缘信息计算所述板体的几何中心的所述三维坐标数据。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至4任一所述的板体运输方法。