[发明专利]一种爬行检测机器人

说明书

本发明提供了一种爬行检测机器人，属于机械技术领域。它解决了现有塔机通过人工目视检查危险性高的问题。本爬行检测机器人包括一对用于安装摄像头的底座、一对旋转支架、一对呈长条状的行走连杆和若干个第一驱动器，底座与对应的旋转支架之间、旋转支架与对应的行走连杆的一端之间以及一对行走连杆的另一端之间均设有第一驱动器，第一驱动器能驱动两个相连的零部件相对旋转，每个底座中均铰接有若干个吸附件，底座中还设有能使吸附件转动并定位的转动定位结构。本爬行检测机器人具有可在平面以及弧面上爬行且安全性高的优点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种爬行检测机器人。

背景技术

塔机，即塔式起重机的简称，又称塔吊，塔机是用于建筑施工中的一种起重设备。

目前全国塔机主要由检查人员攀爬塔机进行目视检查，随着建筑行业的发展，塔机高度及台数也大大增加，检查工作通过检查人员攀爬目视检查的人工检测方式，对检查人员的体力带来了极大的挑战，检查人员在经历高强度的攀爬检测后，存在脱力的问题，导致检查人员存在相当大的高坠风险。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种爬行检测机器人，解决的技术问题是如何使爬行检测机器人可以在平面以及弧面上爬行，提高安全性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种爬行检测机器人，其特征在于,包括一对用于安装摄像头的底座、一对旋转支架、一对呈长条状的行走连杆和若干个第一驱动器，所述底座与对应的旋转支架之间、所述旋转支架与对应的行走连杆的一端之间以及一对所述行走连杆的另一端之间均设有所述第一驱动器，所述第一驱动器能驱动两个相连的零部件相对旋转，每个所述底座中均铰接有若干个吸附件，所述底座中还设有能使吸附件转动并定位的转动定位结构。

本爬行检测机器人的底座、旋转支架和行走连杆通过第一驱动器相连，行走连杆呈长条状，第一驱动器能驱动两个相连的零部件相对旋转，形成类似人类双腿的仿生结构，相连的两个零部件可以相对360°旋转，即本爬行检测机器人爬行可以进行多角度和多距离的调整，爬行多样化，爬行效率高。吸附件起到吸附的作用，通过转动定位结构可以使吸附件绕转接点转动，使吸附件转动并定位在合适的角度，使吸附件可以吸附在塔机的平面或者弧面的区域，使爬行检测机器人可以在平面以及弧面上爬行，防止本爬行检测机器人脱落，再通过安装在底座上的摄像头进行检测，通过本爬行检测机器人来替换人员攀爬目视检查的方式，提高安全性。

在上述的一种爬行检测机器人中，所述转动定位结构包括第二驱动器、弹性件和穿设在底座中并能沿底座滑动的滑动杆，所述滑动杆上铰接有若干对摆动杆，所述摆动杆的另一端与对应的吸附件相铰接，所述第二驱动器的输出轴上固连有凸轮，所述弹性件的两端分别作用在底座和滑动杆上，所述弹性件使滑动杆始终具有压紧在凸轮外周面并定位在底座中的趋势，所述第二驱动器驱动凸轮旋转配合弹性件能实现滑动杆沿着底座滑动，所述滑动杆移动能带动摆动杆移动使吸附件绕铰接点转动。通过摄像头检测出吸附件落脚点的面为平面或者弧面以及弧面的弧度，然后第二驱动器工作，通过凸轮的旋转配合弹性件带动滑动杆移动定位，从而带动摆动杆移动调节吸附件吸附面的角度，使该吸附面与塔机上的吸附区域相匹配，提高爬行检测机器人吸附的牢固程度，防止爬行检测机器人脱落，提高安全性。凸轮的外周面是平滑过渡的弧形面，弹性件使滑动杆始终具有压紧在凸轮外周面并定位在底座中的趋势，凸轮和弹性件相配合，使滑动杆移动的位移是精准可控的，从而可以精准的调节吸附件吸附面的角度，使爬行检测机器人可以更稳定的抓牢在塔机上，防止爬行检测机器人脱落，提高安全性。在实际生产中，也可以通过油缸或者气缸的输出轴直接与滑动杆相固连，通过油缸或者气缸的伸缩实现滑动杆的滑动。

在上述的一种爬行检测机器人中，所述吸附件包括与底座相铰接的铰接架和固连在铰接架上的电磁吸盘，所述铰接架还与摆动杆相铰接，所述摆动杆移动能带动铰接架绕铰接架和底座的铰接点转动。铰接架起到中间载体的作用，铰接架的设置使电磁吸盘可以安装在底座处，且使电磁吸盘转动顺畅、转动的精度高。在实际生产中，可以将电磁吸盘换成负压吸盘或者永磁体。