[发明专利]一种爬行检测机器人

权利要求书

1.一种爬行检测机器人，其特征在于,包括一对用于安装摄像头（1）的底座（2）、一对旋转支架（3）、一对呈长条状的行走连杆（4）和若干个第一驱动器（5），所述底座（2）与对应的旋转支架（3）之间、所述旋转支架（3）与对应的行走连杆（4）的一端之间以及一对所述行走连杆（4）的另一端之间均设有所述第一驱动器（5），所述第一驱动器（5）能驱动两个相连的零部件相对旋转，每个所述底座（2）中均铰接有若干个吸附件（6），所述底座（2）中还设有能使吸附件（6）转动并定位的转动定位结构（7），所述转动定位结构（7）包括第二驱动器（71）、弹性件（72）和穿设在底座（2）中并能沿底座（2）滑动的滑动杆（73），所述滑动杆（73）上铰接有若干对摆动杆（74），所述摆动杆（74）的另一端与对应的吸附件（6）相铰接，所述第二驱动器（71）的输出轴上固连有凸轮（75），所述弹性件（72）的两端分别作用在底座（2）和滑动杆（73）上，所述弹性件（72）使滑动杆（73）始终具有压紧在凸轮（75）外周面并定位在底座（2）中的趋势，所述第二驱动器（71）驱动凸轮（75）旋转配合弹性件（72）能实现滑动杆（73）沿着底座（2）滑动，所述滑动杆（73）移动能带动摆动杆（74）移动使吸附件（6）绕铰接点转动。

2.根据权利要求1所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述吸附件（6）包括与底座（2）相铰接的铰接架（61）和固连在铰接架（61）上的电磁吸盘（62），所述铰接架（61）还与摆动杆（74）相铰接，所述摆动杆（74）移动能带动铰接架（61）绕铰接架（61）和底座（2）的铰接点转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述弹性件（72）为拉簧，所述底座（2）中具有凸出设置的挂靠部（76），所述拉簧的一端作用在挂靠部（76）上，另一端作用在滑动杆（73）上，所述拉簧和凸轮（75）位于滑动杆（73）的同一侧。

4.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述底座（2）中具有一对呈长条状的滑动槽（21），所述滑动杆（73）的两端均穿设在滑动槽（21）中，所述滑动杆（73）在凸轮（75）旋转和弹性件（72）的作用下可以沿着滑动槽（21）移动。

5.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述行走连杆（4）的两端均具有凹入设置的用于安装第一驱动器（5）的安装槽（41），所述行走连杆（4）的中部具有减重腔（42），所述减重腔（42）的两端延伸至行走连杆（4）两端的端部处。

6.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述旋转支架（3）包括呈L形的主体（31）和固连在主体（31）两侧的加强部（32），所述旋转支架（3）的短边靠近底座（2）并与对应的第一驱动器（5）的输出轴相固连，所述旋转支架（3）的长边靠近行走连杆（4）并与对应的第一驱动器（5）的输出轴相固连。

7.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述底座（2）呈匚形，所述吸附件（6）位于底座（2）的开口处并凸出设置在底座（2）外，所述转动定位结构（7）位于底座（2）中。

8.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述底座（2）与对应的旋转支架（3）之间具有设定的间隙，所述旋转支架（3）与对应的行走连杆（4）的一端之间具有设定的间隙，一对所述行走连杆（4）的另一端之间具有设定的间隙。

9.根据权利要求1或2所述的一种爬行检测机器人，其特征在于，所述第一驱动器（5）为舵机或为旋转气缸，所述第二驱动器（71）为伺服电机或为旋转气缸。