[发明专利]一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶状态信息；若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

导航辅助驾驶系统(Navigation Driving Pilot，下文简称NDP)包含全局导航系统、高精定位系统、高精地图系统、行为决策系统、控制系统及限速调节系统(AdaptiveSpeed Limit，下文简称ASL)，可以用于在自动驾驶场景下对车辆进行控制。

在现有技术中，在用户开启辅助驾驶功能，控制车辆执行常规的动态驾驶任务过程中，当车辆临近导航路径中的分流入口时，高精定位系统基于高精地图信息，可以识别出车辆到下一分流入口的距离信息、目标匝道的限速信息及限速类别信息，识别上述信息后，NDP直接将限速信息值透传给用户，从而提前提示用户“即将驶入分流路段，是否修改目标巡航速度”。若用户响应提示，ASL立即将目标巡航速度修改为提示的限速信息；若用户未响应提示，ASL则仍将维持目标巡航速度不变。

现有技术的缺点在于：1、需用户主动确认，ASL才会调整目标匝道限速为目标巡航速度，智能化程度较低，且可能会出现短时间内ASL多次提醒用户确认设置，给用户造成困扰的现象；2、可能会存在用户未主动确认时，NDP控制车辆以不满足安全、舒适要求的纵向速度，驶入分流路段，使得车辆因巡航速度过大导致横向控制无法满足功能要求限制，从而造成NDP退出的情况，还可能会存在用户确认时机较晚，ASL控制车辆以较大的减速度及减速度变化率进行减速的情况；3、车辆行驶在分流场景下，ASL提示限速设置并响应用户确认信息后，按照识别的匝道限速行驶，此时车速可能低于大部分用户预期的行驶速度，通常用户会选择主动增大巡航速度通过分流匝道路段。

发明内容

本发明提供了一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质，以实现自动驾驶中对车辆巡航速度进行合理控制。

根据本发明的一方面，提供了一种目标巡航速度的确定方法，包括：

获取当前车辆的行驶状态信息；

若所述当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据所述行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；

根据所述目标匝道限速值及用户习惯特征值确定所述目标巡航速度。

进一步地，所述行驶状态信息包括道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线及用户习惯信息。

进一步地，根据所述行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值，包括：

根据所述当前车辆位置与导航规划路线确定所述当前车辆即将驶入的目标匝道；

从所述道路限速信息中提取所述目标匝道对应的目标匝道限速值；

若所述目标匝道限速值小于第一速度阈值且所述当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据所述用户习惯信息确定所述用户习惯特征值，否则将所述用户习惯特征值确定为第二特征值。

进一步地，所述用户习惯信息包括安全、普通和高效，根据所述用户习惯信息确定所述用户习惯特征值，包括：

若所述用户习惯信息为安全，则将所述用户习惯特征值确定为第一特征值；