[发明专利]无人设备执行器检测方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人设备执行器检测方法、装置、终端设备以及存储介质，方法包括：控制无人设备根据预先规划的航线进行航行；在无人设备航行过程中，对无人设备的执行器进行测试，获取测试过程中得到的测试数据以及对应的无人设备的状态数据；根据执行器的测试数据以及对应的状态数据确定执行器的检测结果。本发明实施例通过在无人设备航行过程中，对无人设备的执行器进行测试，并根据测试过程中执行器的测试数据以及对应的无人设备的状态数据即可确定执行器的检测结果，测试过程全自动进行，无需通过人工进行观察，大大提高了对执行器进行检测的效率，解决了现有技术中在对无人设备的执行器进行检测时，缺乏有效的检测手段的问题。

技术领域

本申请实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人设备执行器检测方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

执行器是自动控制系统中必不可少的组成部分，执行器的作用是根据控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。目前，执行器被广泛应用在无人设备中，为了保证无人设备的正常功能，需要对执行器进行检测。例如，对于垂起固定翼无人机，需要对垂起固定翼无人机的固定翼舵面舵机、动力电机以及倾转机构等执行器进行检测。

然而，目前在对无人设备的执行器进行检测过程中，需要通过人工观察的方式进行执行器的检测，并且若无人设备的尾动力离地面较近，在进行地面执行动作检测时存在打地或障碍物的风险，目前尚未存在有效的检测手段。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人设备执行器检测方法、装置、终端设备以及存储介质，解决了现有技术中在对无人设备的执行器进行检测时，缺乏有效的检测手段的问题，提高了对无人设备的执行器进行检测的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人设备执行器检测方法，包括以下步骤：

控制无人设备根据预先规划的航线进行航行；

在无人设备航行过程中，对无人设备的执行器进行测试，获取测试过程中得到的测试数据以及对应的无人设备的状态数据；

根据执行器的测试数据以及对应的状态数据确定执行器的检测结果。

优选的，控制无人设备根据预先规划的航线进行航行，包括：

控制无人设备在设置的预设高度下根据预先规划的航线进行航行。

优选的，执行器包括动力电机、舵面舵机、起落架和云台中的至少一种；

对无人设备的执行器进行测试，包括：

对无人设备的动力电机的动力进行测试，和/或，

对无人设备的舵面舵机的转动角度进行测试。

优选的，对无人设备的动力电机的动力进行测试，包括：

对动力电机进行多旋翼航行状态下的动力测试以及固定翼航行状态下的动力测试。

优选的，动力电机包括多旋翼电机以及固定翼电机；

相应的，对动力电机进行多旋翼航行状态下的动力测试以及固定翼航行状态下的动力测试，包括：

在多旋翼航行状态下，对无人设备的多旋翼电机进行俯仰、横滚、航向以及升降四个自由度的动力测试；

在多旋翼航行状态下，低速启动固定翼电机进行固定翼航行状态下的动力测试，或，通过倾转固定翼电机的角度进行固定翼航行状态下的动力测试。

优选的，对无人设备的舵面舵机的转动角度进行测试，包括：

对无人设备的舵面舵机进行最大转动角度测试以及在固定翼航行状态下进行航行测试。