[发明专利]无人设备执行器检测方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备执行器检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制无人设备根据预先规划的航线进行航行；

在所述无人设备航行过程中，对所述无人设备的执行器进行测试，获取测试过程中得到的测试数据以及对应的所述无人设备的状态数据；

根据所述执行器的测试数据以及对应的所述状态数据确定所述执行器的检测结果。

2.根据权利要求1所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述控制所述无人设备根据预先规划的航线进行航行，包括：

控制所述无人设备在设置的预设高度下根据预先规划的航线进行航行。

3.根据权利要求1所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述执行器包括动力电机、舵面舵机、起落架和云台中的至少一种；

所述对所述无人设备的执行器进行测试，包括：

对所述无人设备的动力电机的动力进行测试，和/或，

对所述无人设备的舵面舵机的转动角度进行测试。

4.根据权利要求3所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述对所述无人设备的动力电机的动力进行测试，包括：

对所述动力电机进行多旋翼航行状态下的动力测试以及固定翼航行状态下的动力测试。

5.根据权利要求4所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述动力电机包括多旋翼电机以及固定翼电机；

相应的，所述对所述动力电机进行多旋翼航行状态下的动力测试以及固定翼航行状态下的动力测试，包括：

在多旋翼航行状态下，对所述无人设备的多旋翼电机进行俯仰、横滚、航向以及升降四个自由度的动力测试；

在所述多旋翼航行状态下，低速启动所述固定翼电机进行固定翼航行状态下的动力测试，或，通过倾转所述固定翼电机的角度进行所述固定翼航行状态下的动力测试。

6.根据权利要求3所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述对所述无人设备的舵面舵机的转动角度进行测试，包括：

对所述无人设备的舵面舵机进行最大转动角度测试以及在固定翼航行状态下进行航行测试。

7.根据权利要求6所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述对所述无人设备的舵面舵机进行最大转动角度测试以及在固定翼航行状态下进行航行测试，包括：

对所述无人设备的舵面舵机进行预设次数的最大转动角度测试；

基于所述最大转动角度测试的结果，判断是否进行深层检测流程；

若是，在固定翼航行状态下，对所述舵面舵机进行航行测试。

8.根据权利要求3所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述动力电机的测试数据包括输入所述动力电机的PWM值、电机转速值、加速度值、电压值、电流值和温度值中的至少一种，所述舵面舵机的测试数据包括输入所述舵面舵机的PWM值、电机转速值、加速度值、电压值和电流值中的至少一种，所述云台的测试数据包括输入所述云台的PWM值和/或电机转速值，所述起落架的测试数据包括输入所述起落架的PWM值、电机转速值、加速度值、电压值和电流值中的至少一种。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，所述根据所述执行器的测试数据以及对应的状态数据确定所述执行器的检测结果，包括：

将所述执行器的测试数据以及对应的状态数据与预先设置的检测参照数据进行比对，根据比对结果得到所述执行器的检测结果，所述检测参照数据包括不同输入参数下对应的标准测试数据以及标准状态数据。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的无人设备执行器检测方法，其特征在于，还包括：

调用预先构建的与每个所述执行器相匹配的执行器寿命模型；

将所述执行器的测试数据输入至对应的执行器寿命模型中，得到每个所述执行器在不同状况下的使用寿命。