[发明专利]一种检测托盘状态的方法及机器人

说明书

本发明提供一种检测托盘状态的方法，托盘位于机器人上，方法包括：获取托盘处的基准图像以及与基准图像对应的状态；获取当前图像；将当前图像与其上一帧图像进行比对，确定当前图像与上一帧图像的差异；根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态；将当前图像与基准图像进行比对，确定当前图像与基准图像的差异；和根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正当前图像的状态。采用本发明的技术方案，无需处理图像深度，只需处理当前图像的变化量与阈值的关系，就可以判断托盘是否被占用，检测速度快，准确度高，机器人无需等待太长时间就可以执行返回任务的调度逻辑，有利于提升机器人的服务水平，从而提升客户体验。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种检测托盘状态的方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，机器人的服务越来越受到人们的关注。作为服务型机器人，其智能性主要体现在提供递送服务的智能化水平上。比如服务机器人将物品送至目标位置后，需要主动判断物品是否已被客人取走，等客人取走所有物品后再执行返回任务，而且从所有物品被客人取走，到执行返回命令整个这个过程也不能持续太长时间，否则会降低客户体验，给商家的品牌形象造成不利影响。因此，如何快速且准确地判断机器人托盘上是否存在物品就成为服务机器人智能化的一个关键功能。

目前大多数采用图像目标识别来检测机器人托盘是否存在物品，但在图像处理中进行目标检测与跟踪本身就是一个难题，庞大的图像数据检测难度大，对计算设备提出了一定的要求，而且图像中目标检测的不稳定性也导致检测的成功率不是很高，从而影响机器人执行返回任务的调度逻辑。

发明内容

有鉴于现有技术的一个或多个缺陷，本发明提供一种检测托盘状态的方法，所述托盘位于机器人上，所述方法包括：

获取所述托盘处的基准图像以及与所述基准图像对应的状态；

获取当前图像；

将所述当前图像与其上一帧图像进行比对，确定所述当前图像与所述上一帧图像的差异；

根据所述当前图像与所述上一帧图像的差异，确定所述当前图像对应的状态；

将所述当前图像与所述基准图像进行比对，确定所述当前图像与所述基准图像的差异；和

根据所述当前图像与所述基准图像的差异，验证或修正所述当前图像的状态。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人包括摄像头，所述摄像头对焦于所述托盘，配置成采集所述托盘处的图像。

根据本发明的一个方面，其中所述基准图像为：所述托盘空载时被采集，并经过灰度化和均值滤波处理后的图像。

根据本发明的一个方面，其中所述将当前图像与其上一帧图像进行比对的步骤包括：

确定所述当前图像与其上一帧图像的对应像素点的灰度值的差值，得到逐像素的多个第一差值。

根据本发明的一个方面，其中所述将当前图像与其上一帧图像进行比对的步骤还包括：

确定所述当前图像的像素点的灰度中值与所述上一帧图像的像素点的灰度中值的平均值。

根据本发明的一个方面，其中所述确定当前图像与所述上一帧图像的差异的步骤包括：

确定所述多个第一差值中，大于等于所述平均值的第一比例。

根据本发明的一个方面，其中所述根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态的步骤包括：

当所述第一比例大于等于第一预设比例时，确定所述当前图像对应的状态与所述上一帧图像的状态相反。