[发明专利]一种检测托盘状态的方法及机器人

权利要求书

1.一种检测托盘状态的方法，所述托盘位于机器人上，所述方法包括：

获取所述托盘处的基准图像以及与所述基准图像对应的状态；

获取当前图像；

将所述当前图像与其上一帧图像进行比对，确定所述当前图像与所述上一帧图像的差异；

根据所述当前图像与所述上一帧图像的差异，确定所述当前图像对应的状态；

将所述当前图像与所述基准图像进行比对，确定所述当前图像与所述基准图像的差异；和

根据所述当前图像与所述基准图像的差异，验证或修正所述当前图像的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人包括摄像头，所述摄像头对焦于所述托盘，配置成采集所述托盘处的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述基准图像为：所述托盘空载时被采集，并经过灰度化和均值滤波处理后的图像。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述将当前图像与其上一帧图像进行比对的步骤包括：

确定所述当前图像与其上一帧图像的对应像素点的灰度值的差值，得到逐像素的多个第一差值。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述将当前图像与其上一帧图像进行比对的步骤还包括：

确定所述当前图像的像素点的灰度中值与所述上一帧图像的像素点的灰度中值的平均值。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中所述确定当前图像与所述上一帧图像的差异的步骤包括：

确定所述多个第一差值中，大于等于所述平均值的第一比例。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态的步骤包括：

当所述第一比例大于等于第一预设比例时，确定所述当前图像对应的状态与所述上一帧图像的状态相反。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述根据当前图像与上一帧图像的差异，确定所述当前图像对应的状态的步骤还包括：

当所述第一比例小于所述第一预设比例时，确定所述当前图像的所有像素点的灰度值中，大于等于所述当前图像的灰度中值的第二比例；当所述第二比例大于等于第二预设比例时，确定所述当前图像的状态与其上一帧图像的状态相反。

9.根据权利要求6所述的方法，其中所述根据当前图像与上一帧图像的差异，确定所述当前图像对应的状态的步骤还包括：

当所述第一比例小于所述第一预设比例时，确定所述当前图像的所有像素点的灰度值中，小于所述当前图像的灰度中值的第三比例；当所述第三比例大于等于第三预设比例时，确定所述当前图像的状态与其上一帧图像的状态相反。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中所述确定所述当前图像对应的状态的步骤还包括：

当所述第二比例小于所述第二预设比例，且所述第三比例小于所述第三预设比例时，确定所述当前图像的第一状态与其上一帧图像的状态相同。

11.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述将当前图像与基准图像进行比对，确定所述当前图像与所述基准图像的差异的步骤包括：

确定所述当前图像与基准图像对应像素点的灰度值的差值，得到逐像素的多个第二差值；统计所述当前图像的多个第二差值中，大于第一阈值的第四比例。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正所述当前图像的状态的步骤进一步包括：

当所述第四比例大于等于所述第四预设比例时，确定所述当前图像的状态与所述基准图像的状态相反；

当所述第四比例小于所述第四预设比例时，确定所述当前图像的状态与所述基准图像的状态相同。