[发明专利]用于连接自主移动机器人的系统

说明书

提供了一种用于将移动机器人(110)连接到相关设备(400)的模块(200)，以及用于将设备连接到对接站(900，1000)的装置(700，800)。模块(200)具有限定所述模块(200)的外部的壳体(210)。模块(200)包括多个锁定构件(220a，220b，220c，220d)，每个锁定构件能在空闲位置与突出位置之间移动，在所述空闲位置，所述锁定构件(220a，220b，220c，220d)布置成完全位于所述壳体(210)内，在所述突出位置，所述锁定构件(220a，220b，220c，220d)的至少一部分在所述壳体(210)的外部延伸。

本申请是申请日为2018年9月28日、名称为“用于连接自主移动机器人的系统”的发明专利申请No.201880063610.2的分案申请。

技术领域

本发明涉及用于连接自主移动机器人及其相关设备的系统和装置。特别地，本发明涉及将运输机器人连接到周围设备，例如推车，并且选择性地将该设备(例如推车)连接到运输机器人或对接站。

背景技术

自主移动机器人广泛用于工业应用中，尤其是用于货物的物流和运输。这种机器人的典型情形是在第一位置拾取货物，并在第二位置交付货物。第一和第二位置是预先编程的，因此不需要人来执行运输。

货物通常布置在推车上，推车为被动/无源设备。因此，机器人必须连接到推车才能驱动货物，而当机器人到达交付位置时则需要断开连接。

US2017/0129705描述了一种物流中心，其中嵌套式台架、升降台车和穿梭机器人推车用于将包裹从卸货点移动到堆货区。穿梭机器人推车具有可横向伸出的臂。在每个臂的下侧，设置了一磁体，该磁体与台架的水平杆上的相应磁体接合，以将台架锁定于穿梭机器人推车。根据相关台架的宽度，可以将臂伸出至不同的长度，使得穿梭机器人推车可以供不同的台架使用。

尽管可伸缩臂具有多功能性，但它们占用了大量空间。此外，必须单独控制每个臂，以确保相应磁体的启用和停用。

鉴于此，需要对将自主移动机器人连接到周围设备进行改进。

发明内容

因此，本文教导的一个目的是提供一种用于将移动机器人连接到相关设备的改进系统，以及用于将设备连接到固定站的系统。

根据第一方面，提供了一种用于将移动机器人连接到相关设备的模块。该模块具有限定所述模块的外部的壳体，并且所述模块包括多个锁定构件，每个锁定构件能在空闲位置与突出位置之间移动，在所述空闲位置，所述锁定构件布置成完全位于所述壳体内，在所述突出位置，所述锁定构件的至少一部分在壳体的外部的延伸。

在一个实施例中，每个锁定构件能在水平面内移动。这样的运动可以例如通过纯水平运动或通过围绕布置在水平面中的旋转轴线的旋转运动来实现。在这样的实施例中，锁定构件例如可以从竖直对准的位置移动到水平对准的位置。

该模块可以包括布置成从壳体的第一侧突出的第一对锁定构件，以及布置成从壳体的相对的第二侧突出的第二对锁定构件。

该模块可以包括下部件和上部件，所述下部件构造成牢固地附接到所述移动机器人的上端，并且其中所述锁定构件布置在所述模块的上部件中。

该模块的下部件还可包括升降装置，该升降装置构造成使上部件相对于下部件在竖直方向上移动。

升降装置可包括与移动构件协作的至少一个楔形构件，使得竖直运动通过楔形构件与移动构件之间的相对水平移动来实现。

壳体可以具有矩形形状，并且升降装置可以位于壳体的每个拐角中。

至少一个锁定构件可以形成用于相关设备的锁定装置的致动器。