[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域，方法包括：将车道线信息、车道中心线信息和障碍物轮廓信息投影至目标坐标系中，得到投影信息；在所述目标坐标系中确定路径规划的起点和终点，若基于所述投影信息确定所述起点与所述终点之间存在障碍物，则沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点；基于所述起点、所述终点和所述采样点，确定多个路径；对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径；基于所述参考路径确定目标规划路径。此方法简化采样空间，实现自动驾驶车辆在狭窄行驶空间下，能够有效合理地避让多个障碍物，并保证路径的最优性和平滑性。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前主流的路径规划方式主要有三类；图搜索、采样、数值优化，三者优缺点各不相同，图搜索可以保证搜索出的路径最优，数值优化可以很好的保证路径光滑。参考图1，现有技术中路径规划方法通常是自动驾驶车辆首先在硬边界中搜索出一条与障碍物无碰撞的参考路径，通过代价函数的设计此路径会尽可能在期望的安全行驶走廊中并靠近当前车道的车道中心线，其次再利用数值优化的方式在硬边界中基于参考路径规划出一条符合车辆动力学约束的路径，最后车辆按照规划的路径行驶。

对于自动驾驶车辆来说，车辆需要规划出一条安全无碰撞且符合车辆运动学约束的路径，参考图2的左图，对于保证路径与障碍物无碰撞目前普遍的做法是通过障碍物膨胀解决且关于障碍物避让方向的判断依赖于规则决策；参考图2的右图，对障碍物固定大小的膨胀让自动驾驶车辆在行驶空间狭窄时无法规划出路径，基于规则的判断也无法有效的正确计算多个障碍物的避让方向。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于解决自动驾驶车辆在行驶空间狭窄时无法规划出路径，且无法有效避让多个障碍物的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方案如下：

一方面，提供了一种路径规划方法，包括：

将车道线信息、车道中心线信息和障碍物轮廓信息投影至目标坐标系中，得到投影信息；

在所述目标坐标系中确定路径规划的起点和终点，若基于所述投影信息确定所述起点与所述终点之间存在障碍物，则沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点；

基于所述起点、所述终点和所述采样点，确定多个路径；

对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径；所述代价计算结果表征路径在避让所述障碍物的情况下靠近所述车道中心线的程度；

基于所述参考路径确定目标规划路径。

可选的，所述沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点包括：

沿车辆的行驶方向在障碍物轮廓的两侧确定采样距离，所述采样距离为所述车辆的二分之一宽度与安全距离之和，所述安全距离为所述车辆与所述障碍物轮廓之间预设的距离；

基于所述采样距离进行采样得到所述采样点。

可选的，所述采样点包括有效采样点和无效采样点；所述有效采样点位于所述车道线以内，所述无效采样点位于所述车道线以外。

可选的，还包括：

若所述采样点均为所述无效采样点，则取障碍物轮廓的下边界与所述车道中心线的交点为最终采样点；

将所述最终采样点作为所述终点。

可选的，所述对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径包括：