[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

将车道线信息、车道中心线信息和障碍物轮廓信息投影至目标坐标系中，得到投影信息；

在所述目标坐标系中确定路径规划的起点和终点，若基于所述投影信息确定所述起点与所述终点之间存在障碍物，则沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点；

基于所述起点、所述终点和所述采样点，确定多个路径；

对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径；所述代价计算结果表征路径在避让所述障碍物的情况下靠近所述车道中心线的程度；

基于所述参考路径确定目标规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点包括：

沿车辆的行驶方向在障碍物轮廓的两侧确定采样距离，所述采样距离为所述车辆的二分之一宽度与安全距离之和，所述安全距离为所述车辆与所述障碍物轮廓之间预设的距离；

基于所述采样距离进行采样得到所述采样点。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述采样点包括有效采样点和无效采样点；所述有效采样点位于所述车道线以内，所述无效采样点位于所述车道线以外。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

若所述采样点均为所述无效采样点，则取障碍物轮廓的下边界与所述车道中心线的交点为最终采样点；

将所述最终采样点作为所述终点。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径包括：

针对所述多个路径中的每个路径，确定所述路径上的点与所述车道中心线之间的第一距离，以及所述路径上的点与所述障碍物轮廓的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述路径的平滑属性值，确定所述路径对应的代价计算结果；

比较所述多个路径中各路径对应的代价计算结果，将代价计算结果最小的路径，确定为所述参考路径。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述路径的平滑属性值，确定所述路径对应的代价计算结果包括：

针对所述路径上的每个点，基于所述点对应的第一距离与第一系数的乘积，得到第一计算结果；基于所述点对应的第二距离与第二系数的乘积，得到第二计算结果；

基于所述第一系数和所述第二系数进行线性融合得到第三系数；基于所述路径的平滑属性值与所述第三系数的乘积，得到第三计算结果；

将所述路径上的每个点对应的所述第一计算结果、所述第二计算结果和所述第三计算结果求和得到第一求和结果；

基于所述第一求和结果调整所述第一系数和所述第二系数，在所述路径上的每个点与所述障碍物轮廓的第二距离均不小于所述安全距离的情况下，确定所述路径对应的代价计算结果。

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

若基于所述投影信息确定所述起点和所述终点之间不存在所述障碍物，则将所述车道中心线确定为所述参考路径。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

投影模块，用于将车道线信息、车道中心线信息和障碍物轮廓信息投影至目标坐标系中，得到投影信息；

采样模块，用于在所述目标坐标系中确定路径规划的起点和终点，若基于所述投影信息确定所述起点与所述终点之间存在障碍物，则沿车辆的行驶方向对障碍物轮廓的两侧进行采样得到采样点；

规划模块，用于基于所述起点、所述终点和所述采样点，确定多个路径；

代价计算模块，用于对所述多个路径进行代价计算，基于代价计算结果确定所述多个路径中的参考路径；所述代价计算结果表征路径在避让所述障碍物的情况下靠近所述车道中心线的程度；

优化模块，用于基于所述参考路径确定目标规划路径。