[发明专利]无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数；根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数；根据旁线子航线的总数和任一旁线子航线上的航向航点的总数，确定任一旁线子航线上航向航点的平面坐标；将所有航向航点的平面坐标转换成对应的地理坐标，以根据所有旁线子航线上航向航点的地理坐标，制定无人机航线。本发明提供的无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，能结合无人机的预设飞行高度、云台广角以及预设的旁向重叠率和航向重叠率，能够快速地、准确地、自动化地完成目标区域的航线规划。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前无人机在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，最后形成一条从起飞点到终点的飞行路径，是无人机程控飞行的重要组成部分，也是无人机作业前飞行准备的关键一环。

在无人机作业时，需要获得航线参数提前规划航线，但是现有规划航线在考虑所需要的参数时，并没有考虑到旁向重叠率和航向重叠率的差异，而两者之间的差异会影响规划航线的精准度。

因此，亟需改进现有的无人机航线规划方法，以进一步提高无人机航线规划的精度。

发明内容

本发明提供一种无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无人机航线规划精度不高的缺陷。

第一方面，本发明提供一种无人机航线规划方法，包括：根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数；根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数；根据旁线子航线的总数和任一旁线子航线上的航向航点的总数，确定任一旁线子航线上航向航点的平面坐标；将所有航向航点的平面坐标转换成对应的地理坐标，以根据所有旁线子航线上航向航点的地理坐标，制定无人机航线。

根据本发明提供的一种无人机航线规划方法，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数，包括：根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔；根据所述第一间隔和目标区域所对应的旁向宽度，确定旁线子航线的总数。

根据本发明提供的一种无人机航线规划方法，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔，包括：根据云台广角和所述无人机在所述目标区域的飞行高度，计算云台在所述目标区域上方的成像范围，根据所述成像范围确定旁向成像距离；根据所述旁向成像距离和所述旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔。

对应地，所述根据所述第一间隔和目标区域所对应的航向宽度，计算任一旁线子航线上航向航点的总数，包括：计算所述目标区域所对应的旁向宽度与所述第一间隔之间的商值，并对所述商值向上取整，获取所述旁线子航线的总数。

根据本发明提供的一种无人机航线规划方法，在获取所述旁线子航线的总数之后，还包括：根据所述旁线子航线的总数和所述旁向宽度，对所述第一间隔进行修正，并根据修正获取的第二间隔，确定所述目标区域中所有旁线子航线的平面位置。

根据本发明提供的一种无人机航线规划方法，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数，包括：根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，计算相邻两个航向航点之间的第三间隔；根据所述第三间隔和目标区域所对应的航向宽度，计算任一旁线子航线上航向航点的总数。