[发明专利]无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：

根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数；

根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数；

根据旁线子航线的总数和任一旁线子航线上的航向航点的总数，确定任一旁线子航线上航向航点的平面坐标；

将所有航向航点的平面坐标转换成对应的地理坐标，以根据所有旁线子航线上航向航点的地理坐标，制定无人机航线。

2.根据权利要求1所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数，包括：

根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔；

根据所述第一间隔和目标区域所对应的旁向宽度，确定旁线子航线的总数。

3.根据权利要求2所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔，包括：

根据云台广角和所述无人机在所述目标区域的飞行高度，计算云台在所述目标区域上方的成像范围，根据所述成像范围确定旁向成像距离；

根据所述旁向成像距离和所述旁向重叠率，计算相邻两条旁线子航线之间的第一间隔；

对应地，所述根据所述第一间隔和目标区域所对应的航向宽度，计算任一旁线子航线上航向航点的总数，包括：

计算所述目标区域所对应的旁向宽度与所述第一间隔之间的商值，并对所述商值向上取整，获取所述旁线子航线的总数。

4.根据权利要求3所述的无人机航线规划方法，其特征在于，在获取所述旁线子航线的总数之后，还包括：

根据所述旁线子航线的总数和所述旁向宽度，对所述第一间隔进行修正，并根据修正获取的第二间隔，确定所述目标区域中所有旁线子航线的平面位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数，包括：

根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，计算相邻两个航向航点之间的第三间隔；

根据所述第三间隔和目标区域所对应的航向宽度，计算任一旁线子航线上航向航点的总数。

6.根据权利要求5所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，计算相邻两个航向航点之间的第三间隔，包括：

根据云台广角和所述无人机在所述目标区域的飞行高度，计算云台在所述目标区域上方的成像范围，根据所述成像范围确定航向成像距离；

根据所述航向成像距离和所述航向重叠率，计算相邻两个航向航点之间的第三间隔；

相应地，所述根据所述第三间隔和目标区域所对应的航向宽度，计算任一旁线子航线上航向航点的总数，包括：

计算所述目标区域所对应的航向宽度与所述第三间隔之间的商值，并对所述商值向上取整，获取任一旁线子航线上航向航点的总数。

7.根据权利要求6所述的无人机航线规划方法，其特征在于，在获取任一旁线子航线上航向航点的总数之后，还包括：

根据任一旁线子航线上航向航点的总数和所述航向宽度，对所述第三间隔进行修正，并根据修正获取的第四间隔和所述任一旁线子航线的平面位置，确定所述任一旁线子航线上所有航向航点的平面坐标。

8.一种无人机航线规划装置，其特征在于，包括：

旁线子航线数计算单元，用于根据无人机的飞行高度、云台广角和旁向重叠率，确定旁线子航线的总数；

航向航点数计算单元，用于根据无人机的飞行高度、云台广角和航向重叠率，确定任一旁线子航线上航向航点的总数；

航向航点定位单元，用于根据旁线子航线的总数和任一旁线子航线上的航向航点的总数，确定任一旁线子航线上航向航点的平面坐标；

航线规划单元，用于将所有所述平面坐标转换成对应的地理坐标，以根据所有旁线子航线上航向航点的地理坐标，制定无人机航线。