[发明专利]高速公路上车辆路径规划方法

说明书

本发明涉及高速公路上车辆的路径规划领域，提供一种高速公路上车辆路径规划方法，包括：实时采集高速公路上的图像数据，获取第一拥堵区间信息数据集，并进行拥堵区间的分类；获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并进行拥堵区间的分类；基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。

技术领域

本发明涉及高速公路上车辆的路径规划领域，特别涉及一种高速公路上车辆路径规划方法。

背景技术

目前，随着我国高速公路建设的飞速发展，以及人们越来越多的高速出行需求，导致高速公路的拥堵不可避免，为此，虽然有相关部门的政策疏导，但是不能及时解决高速道路上车辆顺畅行驶的问题。

因此，很多对于高速公路的拥堵路段的疏导方案应运而生，例如，参见申请号为CN201810416528.5的专利申请，其公开了一种高速公路交通拥堵疏导决策方法，然而，该专利申请主要是以在OD(出行起始点)需求交通量完成分配后进一步考虑交通流量动态疏散的因素，使得分配结果与实际更加相符，所预测出的交通流量可以体现出更强的实时性，为重大节假日高速公路交通拥堵疏导提供科学有效的决策方案。

基于该专利申请的公开的技术方案，虽然能从一定程度上对高速公路上的拥堵车辆进行疏导，然而其依赖于神经网络的训练，且训练的相关参数并未涉及拥堵路段发生原因和实时情况，因此，高速公路的拥堵路段的车辆疏导实时性也有待提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种高速公路上车辆路径规划方法，能够根据拥堵路段的实时数据及时对拥堵路段的车辆进行路径规划，及时消除高速公路的道路拥堵情况。

本发明解决其技术问题，采用的技术方案是：

高速公路上车辆路径规划方法，包括：

利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；

获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；

基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；

基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；

对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；

基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；

各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。

进一步的是，所述图像采集模块为无人机和/或设置在高速公路两侧的高位摄像头。

进一步的是，所述对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：

将所述第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间划分为自然灾害导致的第一拥堵区间、人为车祸导致的第一拥堵区间和驾驶习惯不当导致的第一拥堵区间。

进一步的是，所述获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集时，具体包括：

基于厂家类型对导航软件进行分类；

对每类导航软件中标定的同一第二拥堵区间进行对齐处理；