[发明专利]高速公路上车辆路径规划方法

权利要求书

1.高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；

获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；

基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；

基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；

对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；

基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；

各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶；

所述获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集时，具体包括：

基于厂家类型对导航软件进行分类；

对每类导航软件中标定的同一第二拥堵区间进行对齐处理；

将对齐后的第二拥堵区间对应的拥堵区间信息作为标定的第二拥堵区间信息。

2.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述图像采集模块为无人机和/或设置在高速公路两侧的高位摄像头。

3.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：

将所述第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间划分为自然灾害导致的第一拥堵区间、人为车祸导致的第一拥堵区间和驾驶习惯不当导致的第一拥堵区间。

4.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：

将各类第一拥堵区间与对应种类的第二拥堵区间进行统一。

5.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选，具体是指：若与第一拥堵区间对应的第二拥堵区间未在导航软件中标定，则对相应的第二拥堵区间进行标定，并将标定后的第二拥堵区间对应的拥堵区间信息添加至第二拥堵区间信息数据集。

6.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度小于设定的阈值，则基于该拥堵区间的种类在导航软件中对相关车辆进行提示。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息，具体为：

基于截取的图像数据判断对应拥堵区间中车辆的分布位置信息；

基于导航软件获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；

基于分布位置信息和各个车辆的位置信息筛选出未在规定道路中的车辆。

8.根据权利要求7所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，当筛选出未在规定道路中的车辆时，判断该车辆是否正在正常变道，若是，则将该车辆作为拥堵区间中正常行驶的车辆，否则提示该车辆归入对应车道。

9.根据权利要求8所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径，具体是指：

基于拥堵区间的种类判断出拥堵发生位置；

判断车辆所在位置距拥堵发生位置的距离是否在预设距离范围内，若在，且当车辆与拥堵发生位置的车辆同属同一车道或临近车道时，则提示该车辆进行临近变道，若不在，则提示对应车辆进行连续变道。